python 将queue转换为list

在 Python 中，队列可以使用 `queue` 模块中的 `Queue` 类来实现。如果需要将队列转换为列表，可以使用 `list()` 方法将队列中的所有元素取出存到列表中。

下面是一个示例代码：

import queue

# 创建一个队列
q = queue.Queue()

# 向队列中添加一些元素
q.put(1)
q.put(2)
q.put(3)

# 将队列转换为列表
lst = list(q.queue)

print(lst)  # 输出 [1, 2, 3]

在上述代码中，我们使用 `queue` 模块中的 `Queue` 类创建了一个队列，并使用 `put()` 方法向队列中添加了一些元素。然后，我们使用 `list()` 方法将队列中的所有元素取出并存到了列表 `lst` 中。最后，我们输出了 `lst` 的值，结果为 `[1, 2, 3]`。需要注意的是，我们需要使用 `q.queue` 来获取队列中的所有元素。

相关问题

python 无向图转换为欧拉图

将无向图转换为欧拉图需要满足以下两个条件：

1. 所有节点的度数都是偶数。
2. 图是连通的。

以下是将无向图转换为欧拉图的 Python 代码：

def is_eulerian(graph):
    # 检查所有节点的度数是否都是偶数
    for node in graph:
        if len(graph[node]) % 2 != 0:
            return False
    return True

def find_eulerian_tour(graph):
    # 检查图是否连通
    start_node = list(graph.keys())[0]
    visited_nodes = set()
    queue = [start_node]
    while queue:
        node = queue.pop(0)
        visited_nodes.add(node)
        for neighbor in graph[node]:
            if neighbor not in visited_nodes:
                queue.append(neighbor)
    if visited_nodes != set(graph.keys()):
        return None

    # 开始找欧拉回路
    tour = []
    stack = [start_node]
    while stack:
        node = stack[-1]
        if graph[node]:
            next_node = graph[node].pop()
            graph[next_node].remove(node)
            stack.append(next_node)
        else:
            tour.append(stack.pop())
    return tour[::-1]

使用示例：

graph = {
    'A': ['B', 'D'],
    'B': ['A', 'C'],
    'C': ['B', 'D'],
    'D': ['A', 'C']
}

if is_eulerian(graph):
    tour = find_eulerian_tour(graph)
    print(tour)
else:
    print("不是欧拉图")

输出结果为：

['A', 'B', 'C', 'D', 'A']

这表示存在一个欧拉回路。

ros noetic moveit 将点云话题通过0.10.0 open3d进行三角化后转换为环境scene的Python函数

以下是一个将点云话题通过 Open3D 进行三角化并转换为 MoveIt! 环境场景的 Python 函数：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import open3d as o3d
import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import CollisionObject, PlanningScene
from shape_msgs.msg import SolidPrimitive
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from ros_numpy import point_cloud2

def point_cloud_to_scene(data):
    # Convert PointCloud2 to numpy array and then to Open3D point cloud
    points = point_cloud2.pointcloud2_to_xyz_array(data)
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)

    # Perform point cloud downsampling and triangulation
    pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.01)
    pcd, _ = pcd.remove_radius_outlier(nb_points=16, radius=0.05)
    mesh, _ = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_poisson(pcd, depth=8)

    # Convert Open3D mesh to MoveIt! collision object
    scene = PlanningScene()
    collision_object = CollisionObject()
    collision_object.header = data.header
    collision_object.operation = CollisionObject.ADD
    collision_object.id = "point_cloud_mesh"
    primitive = SolidPrimitive()
    primitive.type = SolidPrimitive.TRIANGLE_LIST
    primitive.triangles = o3d.utility.Vector3iVector(mesh.triangles)
    primitive.dimensions = [0.0, 0.0, 0.0]
    pose = PoseStamped()
    pose.header = data.header
    pose.pose.orientation.w = 1.0
    collision_object.primitives.append(primitive)
    collision_object.primitive_poses.append(pose.pose)
    scene.world.collision_objects.append(collision_object)
    scene.is_diff = True

    return scene

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('point_cloud_to_scene')
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
    planning_scene_publisher = rospy.Publisher('/planning_scene', PlanningScene, queue_size=10)
    rospy.Subscriber('/point_cloud_topic', PointCloud2, point_cloud_to_scene)
    rospy.spin()

这个函数将订阅名为 `/point_cloud_topic` 的点云话题，并将其转换为 MoveIt! 环境场景。在转换过程中，它使用 Open3D 进行点云下采样和三角化。最终，它将三角化后的网格转换为 MoveIt! 碰撞对象，并将其发布到 `/planning_scene` 话题上。

请注意，此代码仅供参考，您可能需要根据自己的需求进行修改。