PID控制器中的firt

st-order lag相当于系统的时滞，它是指控制器输出到系统的输入之间存在的一段时间延迟。这种延迟可能由信号传输延迟、处理器运算延迟、物理传输延迟等因素引起。在PID控制器中，加入了一个一阶滞后元件（也称为微分器），其作用是对控制器输出进行滤波，以减小控制器输出的幅值高频分量，同时引入一个时间常数，来模拟系统的时滞影响。通过调整微分器的时间常数，可以改变系统的响应速度和稳定性，从而达到更好的控制效果。