Quick-RRT*算法

Quick-RRT*算法是一种基于Rapidly-exploring Random Tree*（RRT*）算法的改进版本。RRT*算法是一种高效的路径规划算法，但是在处理高维空间中的问题时，计算量会非常大，因为需要对每个节点进行许多次重新链接和重抽样。

Quick-RRT*算法通过减少重新链接和重抽样的次数来提高RRT*算法的性能。具体来说，Quick-RRT*算法使用一个基于距离阈值的引导策略，该策略可以在保证路径质量的同时减少计算量。在Quick-RRT*算法中，每个节点都有一个最短路径估计值，称为代价。当新的节点被添加到树中时，它会被与最近的节点链接。如果链接后的路径的代价小于已有路径的代价，则更新路径。如果新节点与最近节点的距离超出了阈值，则新节点将被重抽样。

Quick-RRT*算法的优点是可以在高维空间中快速生成高质量的路径。它还可以在保持路径质量的同时减少计算量，使得算法更加高效。缺点是需要根据实际问题确定合适的距离阈值，这可能需要一定的试错。