导航函数matlab代码
时间: 2023-10-18 12:03:16 浏览: 56
导航函数一般包括航迹规划和控制两部分,以下是一个简单的导航函数matlab代码示例,仅供参考:
```matlab
function [u, wpIndex] = navigation(x, wp, R)
% x: 当前状态,包括位置和航向角
% wp: 航点列表,每个航点包括经度、纬度和高度
% R: 规划距离阈值,用于判断是否到达航点
persistent wpIndex % 记录当前航点序号
if isempty(wpIndex) % 首次调用时初始化
wpIndex = 1;
end
% 计算航向角和距离
dx = wp(wpIndex, 1) - x(1);
dy = wp(wpIndex, 2) - x(2);
h = wp(wpIndex, 3) - x(3);
psi_d = atan2(dy, dx);
chi = wrapToPi(psi_d - x(4));
d = sqrt(dx^2 + dy^2 + h^2);
if d < R % 到达当前航点,更新航点序号
wpIndex = wpIndex + 1;
end
if wpIndex > size(wp, 1) % 到达最后一个航点
u = [0; 0];
return
end
% 计算期望航向角和侧向速度
psi_d = atan2(dy, dx);
chi = wrapToPi(psi_d - x(4));
v = 15; % 飞行速度
k = 0.1; % 控制增益
u1 = v*cos(chi);
u2 = k*chi + v^2/d*sin(chi);
u = [u1; u2]; % 返回控制指令
end
```
该函数输入当前状态 `x` 和航点列表 `wp`,输出控制指令 `u` 和当前航点序号 `wpIndex`。航点列表中每个航点包括经度、纬度和高度,规划距离阈值 `R` 用于判断是否到达航点。函数首先计算当前航点与当前位置的距离和航向角,若到达当前航点则更新航点序号,若到达最后一个航点则返回零控制指令。若未到达最后一个航点,则计算期望航向角和侧向速度,并返回控制指令。
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