stm32f103 can通信，使用固件库函数配置案例

好的，这里我提供一个使用STM32固件库函数配置STM32F103的CAN通信的示例代码。在这个示例中，我们将使用CAN1接口和PA11和PA12引脚进行通信，这些引脚将用于CAN的RX和TX线路。

首先，需要在STM32CubeMX工具中配置CAN模块。具体步骤如下：

1. 打开STM32CubeMX工具，选择你的STM32F103型号。

2. 在“Pinout & Configuration”选项卡中选择CAN1模块，并将其映射到PA11和PA12引脚上。

3. 在“Configuration”选项卡中选择CAN1模块，并按照下图所示的方式配置CAN模块：


4. 点击“GENERATE CODE”按钮，生成代码并打开工程。

接下来，需要添加以下代码来初始化和配置CAN模块：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_can.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"

void CAN_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

  /* Enable CAN clock */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

  /* Enable GPIO clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  /* Configure CAN pin: RX */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  /* Configure CAN pin: TX */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  /* CAN register init */
  CAN_DeInit(CAN1);

  /* CAN cell init */
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

  /* CAN cell init */
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

  /* Enable FIFO0 message pending Interrupt */
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

  /* NVIC Configuration */
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

在以上代码中，首先初始化GPIO引脚并配置CAN模块，然后使用CAN_Init()函数初始化CAN模块，并使用CAN_ITConfig()函数启用FIFO0消息挂起中断。最后，使用NVIC_Init()函数配置CAN中断向量。

接下来，可以使用以下代码来发送CAN消息：

void CAN_Send(uint8_t* data, uint8_t len)
{
  CanTxMsg TxMessage;

  /* Set up the message */
  TxMessage.StdId = 0x123;
  TxMessage.ExtId = 0x00;
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
  TxMessage.DLC = len;
  TxMessage.Data[0] = data[0];
  TxMessage.Data[1] = data[1];

  /* Send the message */
  if (CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage) != CAN_TxStatus_NoMailBox)
  {
    /* Transmission request Mailbox has been successfully sent */
  }
}

在以上代码中，首先定义一个CanTxMsg结构体，并设置其成员以指定要发送的消息的属性。然后，使用CAN_Transmit()函数发送消息。

最后，可以使用以下代码来接收CAN消息：

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  CanRxMsg RxMessage;

  /* Receive the message */
  CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);

  /* Process the message */
  if (RxMessage.StdId == 0x123 && RxMessage.IDE == CAN_ID_STD && RxMessage.DLC == 2)
  {
    /* Handle the received data */
  }
}

在以上代码中，在中断处理函数中使用CAN_Receive()函数从FIFO0中接收消息，并根据消息的属性进行相应的处理。

以上就是使用STM32固件库函数配置STM32F103的CAN通信的示例代码。需要注意的是，以上代码只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体情况进行修改。