MicroPython esp32 控制dm860h 驱动两台两相步进电机的二维滑台画圆

以下是一个基本的MicroPython代码示例，用于控制ESP32板和DM860H驱动器，驱动两个两相步进电机，以实现二维滑台的圆形运动。

import machine
import time

# 定义引脚
DIR_PIN_X = 21
STEP_PIN_X = 19
DIR_PIN_Y = 18
STEP_PIN_Y = 5

# 定义步进电机参数
STEPS_PER_REV = 200  # 步数/转
RPM = 30  # 转速

# 初始化引脚
dir_x = machine.Pin(DIR_PIN_X, machine.Pin.OUT)
step_x = machine.Pin(STEP_PIN_X, machine.Pin.OUT)
dir_y = machine.Pin(DIR_PIN_Y, machine.Pin.OUT)
step_y = machine.Pin(STEP_PIN_Y, machine.Pin.OUT)

# 定义步进电机控制函数
def stepMotor(pin_dir, pin_step, direction, steps):
    # 设置方向引脚
    pin_dir.value(direction)
    # 发送步进脉冲
    for i in range(steps):
        pin_step.on()
        time.sleep_us(50000000/RPM/STEPS_PER_REV)
        pin_step.off()
        time.sleep_us(50000000/RPM/STEPS_PER_REV)

# 定义圆形运动函数
def circleMotion(x_center, y_center, radius, direction):
    for i in range(0, 360, 5):
        x = int(x_center + radius * math.cos(i * math.pi / 180.0))
        y = int(y_center + radius * math.sin(i * math.pi / 180.0))
        # 计算步数
        steps_x = abs(x - x_center) * STEPS_PER_REV
        steps_y = abs(y - y_center) * STEPS_PER_REV
        # 控制步进电机
        stepMotor(dir_x, step_x, direction, steps_x)
        stepMotor(dir_y, step_y, direction, steps_y)

# 执行圆形运动
circleMotion(100, 100, 50, 1)  # 在(100, 100)的位置绘制半径为50的圆形，方向为正向

该代码示例假定您已经正确连接了ESP32和DM860H驱动器，并将两个两相步进电机连接到了正确的引脚。您需要根据自己的硬件配置更改代码中的引脚号。

此示例代码使用两个单独的GPIO引脚控制步进电机的方向和脉冲信号，并使用`stepMotor()`函数发送脉冲信号来驱动步进电机。`circleMotion()`函数可以根据给定的圆心位置、半径和方向来计算步数，并在两个电机上控制步进电机以绘制圆形。

请注意，此代码示例仅供参考，您需要根据自己的具体应用场景进行修改和调整。