STM32驱动步进电机实现丝杠滑台开环控制

步进电机是一种常用的驱动器件，适用于一些需要精确控制位置和速度的场合，例如丝杠滑台。对于这种开环控制系统，我们可以通过编写STM32驱动程序来实现。

下面是一个简单的步进电机驱动程序，以STM32F4为例：

首先，需要定义引脚和端口：

#define DIR_GPIO_Port GPIOA
#define DIR_Pin GPIO_PIN_0

#define STEP_GPIO_Port GPIOA
#define STEP_Pin GPIO_PIN_1

接下来，定义步进电机的参数：

#define STEPS_PER_REVOLUTION 200
#define MICROSTEPS 16
#define STEPS_PER_MICROSTEP (STEPS_PER_REVOLUTION * MICROSTEPS)

然后，编写初始化函数：

void stepper_init(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(DIR_GPIO_Port, DIR_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port, STEP_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  // Configure GPIO pins
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = DIR_Pin|STEP_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

接下来，编写一个函数来控制步进电机的转动：

void stepper_rotate(uint32_t steps, uint32_t delay)
{
  int32_t i;

  // Set direction
  if (steps < 0) {
    HAL_GPIO_WritePin(DIR_GPIO_Port, DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);
    steps = -steps;
  } else {
    HAL_GPIO_WritePin(DIR_GPIO_Port, DIR_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  }

  // Step motor
  for (i = 0; i < steps; i++) {
    HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port, STEP_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port, STEP_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(delay);
  }
}

在这个函数中，我们首先设置步进电机的方向，然后在循环中控制步进电机的转动，每一步之间延迟一定时间。

最后，我们可以在主函数中调用这些函数来控制步进电机的转动：

int main(void)
{
  HAL_Init();
  stepper_init();

  while (1)
  {
    stepper_rotate(200 * MICROSTEPS, 1);
    HAL_Delay(1000);
    stepper_rotate(-200 * MICROSTEPS, 1);
    HAL_Delay(1000);
  }
}

这个例程中，我们让步进电机先顺时针旋转200个微步，然后逆时针旋转200个微步，每次旋转之间延迟1秒钟。

以上就是一个简单的步进电机驱动程序，你可以根据自己的实际需求进行修改和扩展。