EtherCAT从站协议栈SOES是开源的吗

是的，EtherCAT从站协议栈SOES是开源的。SOES的全称是Simple Open Source EtherCAT Slave Stack，是由德国的Beckhoff Automation GmbH开发的一款免费的EtherCAT从站协议栈，采用了LGPL协议，可以在商业和非商业应用中免费使用和修改。SOES支持多种硬件平台和操作系统，可以方便地集成到各种从站设备中，是EtherCAT从站开发的重要工具之一。