在Qt中如何测试成功连接并使用MavLink库？

在Qt中测试成功连接并使用MavLink库，你可以按照以下步骤进行：

1. **创建MavLink实例**：在你的Qt应用中，引入MavLink的头文件，并创建一个MavLink对象，通常是`MAVLink *mav`。

#include "mavlink.h"
...
MAVLink mav;

2. **初始化MavLink**：如果MavLink库提供初始化函数，你需要调用它，传递必要的参数，比如通讯端口、IP地址等。

if (!mavlink_init(&mav)) {
    qDebug() << "Failed to initialize MAVLink";
    return; // 初始化失败，处理错误
}

3. **建立连接**：如果你的应用需要与飞控或其他设备通信，可能需要打开一个TCP或UDP套接字，并尝试连接。

int sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
// 创建连接细节...
if (connect(sock, ...)) { 
    // 连接成功
    mavlink_socket(mav, sock); // 将socket绑定到MavLink实例
} else {
    // 连接失败，处理错误
}

4. **发送和接收消息**：使用MavLink提供的函数发送消息，例如`mavlink_msg_xxx_pack()`和`mavlink_msg_xxx_send()`，然后从socket读取回复消息。

mavlink_msg_xxx_pack(...);
mavlink_msg_xxx_send(mav, ..., sock);

MavlinkMessage msg;
while (mavlink_msg.recv_from(sock, &msg)) {
    // 解析并处理收到的消息
    mavlink_msg_xxx_decode(&msg, &mavlink_message);
}

5. **清理资源**：在测试完成后，记得关闭socket，释放内存等。

close(sock);
mavlink_close(mav);

完成上述步骤后，你应该能够正常地发送和接收MavLink消息。如果遇到任何问题，检查MavLink的日志输出或文档，看看是否有相应的解决方法。