# ************scan QR code************ # imgproc = HG CV Imgproc() # topic_img = imgproc.getTopicImage() # qrcode = imgproc.getORCodeResult(topic_img)

这段代码用于扫描二维码。

首先，通过实例化`HG_CV_Imagproc`类的对象，赋值给变量`imgproc`。

然后，通过调用`imgproc.getTopicImage()`方法，获取ROS话题中的图像数据，并将结果赋值给变量`topic_img`。

接下来，通过调用`imgproc.getORCodeResult(topic_img)`方法，对图像进行二维码扫描，并将扫描结果赋值给变量`qrcode`。

需要注意的是，具体的二维码扫描实现取决于`HG_CV_Imagproc`类的具体实现。