基于stm32cubemx，芯片型号为STM32F103C8T6，定时器1输出6路互补PWM，TIM1_CH4触发ADC采样，并使用DMA，并生成代码

1. 打开STM32CubeMX软件，选择对应的芯片型号STM32F103C8T6。

2. 在Pinout & Configuration选项卡中，配置TIM1_CH1、TIM1_CH2、TIM1_CH3、TIM1_CH4、PA8、PA9、PA10、PA11、PA12、PB0、PB1、PB15对应的GPIO为Alternate Function模式。

3. 在Clock Configuration选项卡中，将SYSCLK时钟源配置为HSE，PLL时钟源配置为HSE，PLL倍频系数配置为9，从而得到72MHz的系统时钟。

4. 在TIM1 Configuration选项卡中，将TIM1配置为PWM模式，周期为2000，分频系数为72，占空比为50%。

5. 在TIM1 Configuration选项卡中，将TIM1_CH1、TIM1_CH2、TIM1_CH3、TIM1_CH4配置为OCx PWM模式，极性为高电平，占空比为50%。

6. 在ADC Configuration选项卡中，将ADC1配置为单次转换模式，采样时间为239.5个ADC时钟周期，通道0对应PA0引脚。

7. 在DMA Configuration选项卡中，将DMA配置为从ADC1数据寄存器传输到内存，传输长度为1个数据，传输方向为从外设到内存。

8. 在NVIC Configuration选项卡中，使能TIM1的中断，使能ADC1的DMA请求中断。

9. 点击Generate Code按钮，生成基于HAL库的代码。

10. 在main函数中编写如下代码：

#include "main.h"
#include "adc.h"
#include "dma.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"

int main(void)
{
  HAL_Init();

  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_TIM1_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4);

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);

  HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*)&ADC_Value, 1);

  while (1)
  {
  }
}

11. 在stm32f1xx_it.c文件中编写如下代码：

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_it.h"

extern TIM_HandleTypeDef htim1;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_adc1;

void SysTick_Handler(void)
{
  HAL_IncTick();
}

void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim1);
}

void ADC1_DMA_IRQHandler(void)
{
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_adc1);
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM1)
  {
    uint16_t duty1 = (uint16_t)((ADC_Value / 4096.0f) * 1999);
    uint16_t duty2 = (uint16_t)(((4096 - ADC_Value) / 4096.0f) * 1999);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, duty1);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, duty1);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_3, duty2);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, duty2);
  }
}

void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
  // do nothing
}

12. 在main.h文件中定义ADC_Value变量：

volatile uint16_t ADC_Value;