DSP28335的CAN通信接收程序

以下是DSP28335的CAN通信接收程序的基本步骤：

1. 配置CAN控制器：设置波特率、CAN控制器模式、接收中断使能等。

2. 配置CAN接收邮箱：设置接收邮箱的标识符、数据长度、数据格式等。

3. 编写中断服务程序：在CAN接收中断服务程序中处理接收到的数据，可以将数据存储到缓冲区或者进行其他操作。

4. 启用CAN控制器中断：使能CAN控制器的中断，以便在接收到数据时触发中断服务程序。

下面是一个简单的DSP28335 CAN通信接收程序的示例：

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

// 定义CAN接收邮箱的标识符和数据长度
#define CAN_RX_MSG_ID 0x100
#define CAN_RX_MSG_DLC 8

// 定义接收缓冲区
Uint16 can_rx_buffer[CAN_RX_MSG_DLC];

// CAN接收中断服务程序
interrupt void can_rx_isr(void)
{
    // 读取CAN接收邮箱中的数据
    if (ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP0 == 1)
    {
        ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP0 = 1; //清除接收邮箱0非空标志位
        ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0; //禁用接收邮箱0
        ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1; //重新使能接收邮箱0

        // 将接收到的数据存储到缓冲区中
        can_rx_buffer[0] = ECanaMboxes.MBOX0.MDL.all;
        can_rx_buffer[1] = ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all;
    }

    // 清除中断标志位
    ECanaRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF;
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9; //清除PIEACK寄存器
}

void main(void)
{
    // 初始化系统时钟和GPIO等
    InitSysCtrl();
    InitGpio();

    // 配置CAN控制器
    EALLOW;
    ECanaRegs.CANMC.bit.CCR = 1; //进入配置模式
    ECanaRegs.CANMC.bit.SRES = 1; //软件复位CAN控制器
    ECanaRegs.CANMC.bit.DBO = 1; //禁用CAN总线输出
    ECanaRegs.CANMC.bit.ABO = 0; //禁用自动总线占用
    ECanaRegs.CANMC.bit.TTC = 0; //禁用时间触发通信
    ECanaRegs.CANMC.bit.TXCC = 0; //禁用发送中止
    ECanaRegs.CANMC.bit.RM = 0; //禁用自动回复模式
    ECanaRegs.CANMC.bit.STM = 0; //禁用自发自收模式
    ECanaRegs.CANMC.bit.AFM = 0; //禁用帧过滤模式
    ECanaRegs.CANMC.bit.WUBA = 0; //禁用唤醒模式
    ECanaRegs.CANMC.bit.PDR = 0; //禁用处理器延时补偿
    ECanaRegs.CANMC.bit.CCR = 0; //退出配置模式
    ECanaRegs.CANMC.bit.SCB = 1; //使能基本模式

    // 配置CAN接收邮箱0
    ECanaRegs.CANME.all = 0x00000001; //使能接收邮箱0
    ECanaRegs.CANMD.all = 0x00000000; //设置接收邮箱0为接收模式
    ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = CAN_RX_MSG_ID; //设置接收邮箱0标识符
    ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = CAN_RX_MSG_DLC; //设置接收邮箱0数据长度

    // 配置CAN控制器中断
    PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5 = 1; //使能CAN接收中断
    IER |= M_INT9; //使能中断向量9
    EINT; //使能全局中断

    // 启动CAN控制器
    ECanaRegs.CANMC.bit.STM = 1; //使能自发自收模式
    ECanaRegs.CANMC.bit.SCB = 0; //禁用基本模式

    while (1)
    {
        // 主程序循环
    }
}

以上是一个简单的DSP28335 CAN通信接收程序的示例，仅供参考。实际应用中，需要根据具体的应用场景进行相应的配置和优化。