SLAM是什么？ROS 中常用 SLAM 功能包有什么？

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种利用传感器信息实现机器人同时定位和地图构建的技术。其主要任务是在未知环境中，通过机器人的移动和传感器的观测，实时地估计机器人的位置和绘制环境地图。

在ROS中，常用的SLAM功能包有：

1. gmapping：基于激光雷达的2D SLAM算法，能够构建2D地图。

2. hector_mapping：基于激光雷达和惯性测量单元（IMU）的SLAM算法，能够构建2D和3D地图。

3. cartographer：基于激光雷达的2D和3D SLAM算法，能够构建高质量的地图，并支持多个传感器数据融合。

4. rtabmap：能够处理多种传感器数据，包括激光雷达、RGB-D相机、视觉传感器等，能够构建2D和3D地图，并支持增量式地图更新。

5. karto：基于激光雷达的2D SLAM算法，能够构建高质量的地图，并支持多线程运行。

这些功能包都是ROS中常用的SLAM算法，可以根据不同的应用场景选择使用。

相关问题

ROS小车常用功能包

ROS (Robot Operating System) 小车常用的功能包通常包括以下几个方面：

1. **移动基础**(MoveIt!): 这是用于规划、控制和监控机器人手臂运动的核心库，但对于轮式小车，它的路径规划和避障功能也可以应用。

2. **导航**（如Amcl、ORB_SLAM等）: 包含了地图构建、定位（如基于激光雷达的SLAM算法）以及路径规划等功能，帮助小车在未知环境中自主导航。

3. **通信与数据交换**: 如`roscpp`, `rospy`, `message_filters`等，提供实时的消息传递机制，方便车辆与其他节点交互。

4. **传感器驱动**（如`sensor_msgs`, `camera_info_manager`）: 支持多种传感器数据的处理，比如激光雷达（LIDAR）、摄像头等。

5. **PID 控制**（如`pid_controller`）: 实现位置、速度或姿态的精确控制，是轮式底盘常见的一种控制器。

6. **仿真工具**: 如`gazebo`用于创建虚拟环境，配合ROS可以进行模拟测试。

7. **机器视觉**（如`cv_bridge`）: 提供图像数据的转换，支持视觉感知应用。

8. **动力学模型**（如`dynamixel_sdk`或`pypot`）: 对于有伺服电机的车辆，管理和控制电机动力输出。

ros slam建图

回答: 如果你想在ROS中进行SLAM建图，你可以按照以下步骤进行操作。首先，确保你的rosdep正常工作。如果不正常，你可以通过手动安装依赖清单来解决。你可以使用以下命令来安装所需的依赖项:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard ros-$ROS_DISTRO-amcl ros-$ROS_DISTRO-move-base ros-$ROS_DISTRO-slam-gmapping ros-$ROS_DISTRO-slam-karto ros-$ROS_DISTRO-cartographer ros-$ROS_DISTRO-cartographer-ros ros-$ROS_DISTRO-dwa-local-planner ros-$ROS_DISTRO-teb-local-planner ros-$ROS_DISTRO-uvc-camera ros-$ROS_DISTRO-map-server ros-$ROS_DISTRO-hector-slam* ros-$ROS_DISTRO-global-planner ros-$ROS_DISTRO-navfn -y
\[1\]

接下来，你可以参考GitHub上提供的示例launch文件来编写你自己的launch文件。这个示例文件可以在ros-perception/slam_gmapping仓库中找到。\[2\]

在创建功能包时，确保导入以下依赖项: gmapping、map_server、amcl和move_base。gmapping用于构建地图，map_server用于保存和读取地图，amcl用于定位，move_base用于路径规划。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [基于ROS的SLAM建图、自动导航、避障（冰达机器人）](https://blog.csdn.net/weixin_45509406/article/details/125387424)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [ROS学习第四十一节——SLAM建图](https://blog.csdn.net/qq_45685327/article/details/130335143)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [ROS导航实现：SLAM建图（slam_gmapping）与保存(map_server)](https://blog.csdn.net/weixin_45205599/article/details/129739968)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]