stm32f103c8t6用TIM1中断控制超声波模块的程序

以下是一个简单的示例代码，使用 TIM1 中断控制超声波模块：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG_PIN    GPIO_Pin_0
#define TRIG_PORT   GPIOA
#define ECHO_PIN    GPIO_Pin_1
#define ECHO_PORT   GPIOA

uint32_t distance = 0;
uint32_t pulse_start = 0;
uint32_t pulse_end = 0;

void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);

        // 超声波模块输出脉冲
        GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
        DelayUs(10);
        GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

        // 等待 Echo 脉冲
        while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == RESET);
        pulse_start = TIM_GetCounter(TIM1);

        while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) != RESET);
        pulse_end = TIM_GetCounter(TIM1);

        distance = (pulse_end - pulse_start) * 10 / 58; // 计算距离，单位为厘米
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化 GPIO 和 TIM1
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

    while (1)
    {
        // 等待中断处理函数计算距离
        DelayMs(50);
    }
}

在这个示例中，我们使用 PA0 作为 Trig 引脚，PA1 作为 Echo 引脚。我们使用 TIM1 的定时器中断来控制超声波模块的测距过程。在 TIM1 中断处理函数中，我们首先向 Trig 引脚输出一个 10us 的脉冲，然后等待 Echo 引脚的输出信号。通过计算 Echo 信号的上升沿和下降沿之间的时间差，就可以计算出物体与超声波模块的距离。

请注意，在这个示例中，我们使用了一个自定义的 DelayUs() 函数和 DelayMs() 函数来实现延迟。你需要根据自己的实际情况来实现这些函数。另外，这个示例中没有考虑到超声波模块测量距离的误差，你需要根据自己的实际情况来进行校准。