运动控制 使用有限状态机开发的 例程代码

以下是一个使用有限状态机开发的简单运动控制的例程代码：

// 定义状态枚举类型
enum State {
  IDLE,
  ACCELERATING,
  CRUISING,
  DECELERATING,
  STOPPED
};

// 初始化状态为 IDLE
State state = IDLE;

// 定义加速度、速度、位置等变量
float acceleration = 1.0;
float maxSpeed = 10.0;
float currentSpeed = 0.0;
float position = 0.0;

// 定义时间间隔（ms）
int interval = 20;

// 定义计时器
unsigned long previousMillis = 0;

void setup() {
  // 初始化硬件
}

void loop() {
  // 获取当前时间
  unsigned long currentMillis = millis();

  // 判断是否到达时间间隔
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // 更新计时器
    previousMillis = currentMillis;

    // 根据当前状态进行不同的运动控制
    switch (state) {
      case IDLE:
        // 停止运动
        currentSpeed = 0.0;
        break;

      case ACCELERATING:
        // 加速
        currentSpeed += acceleration * interval / 1000.0;
        if (currentSpeed >= maxSpeed) {
          // 达到最大速度，进入 CRUISING 状态
          currentSpeed = maxSpeed;
          state = CRUISING;
        }
        break;

      case CRUISING:
        // 保持匀速
        currentSpeed = maxSpeed;
        break;

      case DECELERATING:
        // 减速
        currentSpeed -= acceleration * interval / 1000.0;
        if (currentSpeed <= 0.0) {
          // 停止运动，进入 STOPPED 状态
          currentSpeed = 0.0;
          position = 0.0;
          state = STOPPED;
        }
        break;

      case STOPPED:
        // 停止运动
        currentSpeed = 0.0;
        break;
    }

    // 更新位置
    position += currentSpeed * interval / 1000.0;

    // 控制电机或执行其他运动控制操作
    // ...
  }
}

以上代码中，使用一个状态枚举类型来表示不同的运动状态，然后根据当前状态进行不同的运动控制操作。在 loop 函数中，使用计时器来控制时间间隔，然后根据当前状态进行运动控制和更新位置等操作。最后，可以通过控制电机或执行其他运动控制操作来实现具体的运动控制功能。