class Config { public: using Ptr_=std::shared_ptr<Config>; private: Config() = default; Config(Config &&) = delete; Config(const Config &)= delete; Config &operator=(Config &&)= delete; Config &operator=(const Config &)= delete; static Ptr_ config_info_; std::map<std::string, std::string> storage_; public: ~Config() = default; public: static Ptr_ GetInstance(); bool Open(std::string config_file); template <typename T> T Get(std::string key){ transform(key.begin(),key.end(),key.begin(),::tolower); // 转小写 if(storage_.count(key)>0){ try{ double value=stod(storage_[key]); return static_cast<T>(value); } catch (const std::exception &e){ std::cerr<<e.what()<<'\n'; } } else{ // LOG(ERROR)<<"The key of "<<key<<" does not exist"; // getchar(); return T(0x0); } } template <typename T> std::vector<T> GetArray(std::string key){ std::vector<T> data; transform(key.begin(),key.end(),key.begin(),::tolower); // 转小写 if(storage_.count(key)>0){ try{ auto text=TextSplit(storage_[key],","); for(auto index:text){ double value=stod(index); data.emplace_back(static_cast<T>(value)); } } catch(const std::exception &e){ std::cerr<<e.what()<<'\n'; } } else{ // LOG(ERROR)<<"The key of "<<key<<" does not exist"; // getchar(); } return data; } };

这段代码定义了一个名为`Config`的类。该类具有以下特点：

- `Ptr_`是一个`std::shared_ptr<Config>`类型的别名，用于方便管理`Config`类的实例。
- 构造函数`Config()`使用`default`关键字进行默认定义。
- 移动构造函数`Config(Config &&)`和拷贝构造函数`Config(const Config &)`被禁用，使用`= delete`来实现。
- 移动赋值运算符`operator=(Config &&)`和拷贝赋值运算符`operator=(const Config &)`也被禁用，使用`= delete`来实现。
- 静态成员变量`config_info_`是一个指向`Config`类实例的共享指针。
- `storage_`是一个存储键值对的映射，用于存储配置信息。
- 析构函数`~Config()`使用`default`关键字进行默认定义。
- 公有静态成员函数`GetInstance()`用于获取`Config`类的实例。
- 公有成员函数`Open(std::string config_file)`用于打开配置文件并读取配置信息。
- 成员函数模板`Get<T>(std::string key)`用于根据给定的键获取配置值，并以指定类型返回。
- 成员函数模板`GetArray<T>(std::string key)`用于根据给定的键获取配置值，并以指定类型的向量返回。

代码中还包含了一些注释和错误处理逻辑，但是这些部分被注释掉了，可能是为了调试或其他目的。

相关问题

解释以下代码bool ret = laser.initialize(); if (ret) { ret = laser.turnOn(); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "%s\n", laser.DescribeError()); } auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", rclcpp::SensorDataQoS()); auto stop_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOff(); }; auto stop_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("stop_scan",stop_scan_service); auto start_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOn(); }; auto start_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("start_scan",start_scan_service); rclcpp::WallRate loop_rate(20); while (ret && rclcpp::ok()) { LaserScan scan;// if (laser.doProcessSimple(scan)) { auto scan_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); scan_msg->header.stamp.sec = RCL_NS_TO_S(scan.stamp); scan_msg->header.stamp.nanosec = scan.stamp - RCL_S_TO_NS(scan_msg->header.stamp.sec); scan_msg->header.frame_id = frame_id; scan_msg->angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg->angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg->angle_increment = scan.config.angle_increment; scan_msg->scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg->time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg->range_min = scan.config.min_range; scan_msg->range_max = scan.config.max_range; int size = (scan.config.max_angle - scan.config.min_angle)/ scan.config.angle_increment + 1; scan_msg->ranges.resize(size); scan_msg->intensities.resize(size); for(size_t i=0; i < scan.points.size(); i++) { int index = std::ceil((scan.points[i].angle - scan.config.min_angle)/scan.config.angle_increment); if(index >=0 && index < size) { scan_msg->ranges[index] = scan.points[i].range; scan_msg->intensities[index] = scan.points[i].intensity; } } laser_pub->publish(*scan_msg); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Failed to get scan"); } if(!rclcpp::ok()) { break; } rclcpp::spin_some(node); loop_rate.sleep(); } RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping ......."); laser.turnOff(); laser.disconnecting(); rclcpp::shutdown(); return 0; }

这段代码是一个使用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达的程序。

首先，它调用 laser.initialize() 函数来初始化激光雷达，并将返回值存储在变量 ret 中。如果初始化成功，它将调用 laser.turnOn() 函数来打开激光雷达。如果初始化失败，它将使用 RCLCPP_ERROR() 函数打印错误信息。

然后，它创建了两个服务：stop_scan 和 start_scan。这些服务分别调用 laser.turnOff() 和 laser.turnOn() 函数来停止或启动激光雷达扫描。

接下来，程序进入一个循环，使用 laser.doProcessSimple() 函数来读取激光雷达数据，并将数据转换为 ROS2 消息类型 sensor_msgs::msg::LaserScan，并通过 laser_pub 发布消息。

在循环结束时，程序调用 laser.turnOff() 函数来关闭激光雷达，并通过 laser.disconnecting() 函数断开连接。最后，程序调用 rclcpp::shutdown() 函数来关闭 ROS2 节点。

总体来说，这段代码实现了一个用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达进行扫描的程序，并提供了停止和启动扫描的服务。

using Ptr = std::shared_ptr<SessionMap>;这行代码的using解析

`using Ptr = std::shared_ptr<SessionMap>` 这行代码定义了一个别名 `Ptr`，它指向 `std::shared_ptr<SessionMap>` 类型。在这里，`SessionMap` 可能是一个自定义的数据结构或容器，代表会话地图。`using` 关键字的作用是引入 `std` 标准库中的 `shared_ptr` 类型，并允许我们在当前作用域内直接使用 `Ptr` 来代替 `std::shared_ptr<SessionMap>`。

举个例子：

// 假设有一个 SessionMap 类
class SessionMap {
public:
    void addSession(Session session);
    // ...
};

// 使用using声明后，可以这样创建和操作SessionMap的智能指针
Ptr mySessionMap = std::make_shared<SessionMap>();
mySessionMap->addSession(someSession);

// 直接使用 Ptr 替代 std::shared_ptr<SessionMap>，更简洁易读
Ptr anotherSessionMap;
anotherSessionMap = mySessionMap;