class Config { public: using Ptr_=std::shared_ptr<Config>; private: Config() = default; Config(Config &&) = delete; Config(const Config &)= delete; Config &operator=(Config &&)= delete; Config &operator=(const Config &)= delete; static Ptr_ config_info_; std::map<std::string, std::string> storage_; public: ~Config() = default; public: static Ptr_ GetInstance(); bool Open(std::string config_file); template <typename T> T Get(std::string key){ transform(key.begin(),key.end(),key.begin(),::tolower); // 转小写 if(storage_.count(key)>0){ try{ double value=stod(storage_[key]); return static_cast<T>(value); } catch (const std::exception &e){ std::cerr<<e.what()<<'\n'; } } else{ // LOG(ERROR)<<"The key of "<<key<<" does not exist"; // getchar(); return T(0x0); } } template <typename T> std::vector<T> GetArray(std::string key){ std::vector<T> data; transform(key.begin(),key.end(),key.begin(),::tolower); // 转小写 if(storage_.count(key)>0){ try{ auto text=TextSplit(storage_[key],","); for(auto index:text){ double value=stod(index); data.emplace_back(static_cast<T>(value)); } } catch(const std::exception &e){ std::cerr<<e.what()<<'\n'; } } else{ // LOG(ERROR)<<"The key of "<<key<<" does not exist"; // getchar(); } return data; } };

这段代码定义了一个名为`Config`的类。该类具有以下特点：

- `Ptr_`是一个`std::shared_ptr<Config>`类型的别名，用于方便管理`Config`类的实例。
- 构造函数`Config()`使用`default`关键字进行默认定义。
- 移动构造函数`Config(Config &&)`和拷贝构造函数`Config(const Config &)`被禁用，使用`= delete`来实现。
- 移动赋值运算符`operator=(Config &&)`和拷贝赋值运算符`operator=(const Config &)`也被禁用，使用`= delete`来实现。
- 静态成员变量`config_info_`是一个指向`Config`类实例的共享指针。
- `storage_`是一个存储键值对的映射，用于存储配置信息。
- 析构函数`~Config()`使用`default`关键字进行默认定义。
- 公有静态成员函数`GetInstance()`用于获取`Config`类的实例。
- 公有成员函数`Open(std::string config_file)`用于打开配置文件并读取配置信息。
- 成员函数模板`Get<T>(std::string key)`用于根据给定的键获取配置值，并以指定类型返回。
- 成员函数模板`GetArray<T>(std::string key)`用于根据给定的键获取配置值，并以指定类型的向量返回。

代码中还包含了一些注释和错误处理逻辑，但是这些部分被注释掉了，可能是为了调试或其他目的。

相关问题

没有与这些操作数匹配的 "=" 运算符C/C++(349) listener_str.cpp(12, 23): 操作数类型为: std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> = std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>

这个错误通常是因为尝试将一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>`的变量赋值给一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>`的变量，这两个类型虽然都是指向`rclcpp::Subscription`的`shared_ptr`，但是模板参数不同，无法直接赋值。

解决方法是将两个类型匹配，可以通过使用`std::static_pointer_cast`将其中一个类型转换成另一个类型，例如：

std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> sub;
std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>> sub_const;

// 将 sub_const 转换成 sub 的类型
sub = std::static_pointer_cast<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>(sub_const);

std::shared_ptr<std::thread> its_thread = std::make_shared<std::thread> 部分代码解读

这段代码是使用C++中的智能指针`std::shared_ptr`和线程类`std::thread`进行线程管理和控制的示例。在这段代码中，它使用了智能指针来管理一个线程对象的生命周期。

`std::shared_ptr`是C++11标准引入的一种智能指针，用于共享所有权的资源管理。它允许多个指针共享同一个对象，并且会自动管理对象的生命周期，当所有指向该对象的`std::shared_ptr`被销毁时，对象才会被释放。

在这段代码中，`std::make_shared<std::thread>`部分用于创建一个线程对象，并将其初始化为一个`std::shared_ptr<std::thread>`类型的智能指针。通过使用智能指针来管理线程对象，可以确保线程在不再需要时正确地销毁。