castor xsd转bean
时间: 2023-05-02 21:06:53 浏览: 87
Castor是一个开源框架,它能够将XML文档转换为Java对象,并且还能够将Java对象转换为XML文档。在Castor中,XSD(XML Schema Definition)是把XML文件的结构定义为Java对象的标准,它定义了XML文件中的元素、属性与类型等内容,就像Java中的类一样,每一个XML文件就相当于一个实例。
Castor提供了一个XSD2Java的工具,可以方便地将XSD文件转换为Java类。这个工具可以在控制台中执行,也可以写成Ant脚本来执行。
使用Castor进行XSD转Bean的步骤如下:
1. 编写XSD文件,定义XML文件的元素、属性和类型等内容。
2. 使用XSD2Java工具,将XSD文件转换为Java类。
3. 创建一个Castor的UnMarshaller对象,并将XML文件解析为Java类的实例。
4. 使用Castor的Marshaller对象,将Java类转换为XML文档。
Castor能够快速地将XSD文件转换为Java类,并且支持复杂数据类型的转换,例如XML Schema的simpleType和complexType。在Castor中,Java类的字段和XML文档的节点是一一对应的,因此,在使用Castor进行XSD转Bean时,需要仔细检查XSD文件中定义的每一个元素、属性和类型与Java类中的每一个字段是否一致。
总之,Castor是一个强大的XML处理工具,它能够方便地进行XSD转Bean操作,并且同时支持Java与XML之间的相互转换。
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好的,以下是使用xacro编写一个正方体底座、两个驱动轮和两个万向轮的代码:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="robot_base">
<!-- Define the dimensions of the square base -->
<xacro:property name="length" value="0.5"/>
<xacro:property name="width" value="0.5"/>
<xacro:property name="height" value="0.1"/>
<!-- Define the base link -->
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${length} ${width} ${height}"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<!-- Define the left drive wheel -->
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="-0.25 0 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder radius="0.1" length="0.05"/>
</geometry>
<material name="red">
<color rgba="1 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<!-- Define the right drive wheel -->
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0.25 0 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder radius="0.1" length="0.05"/>
</geometry>
<material name="red">
<color rgba="1 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<!-- Define the left castor wheel -->
<joint name="left_castor_joint" type="continuous">
<origin xyz="-0.25 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_castor_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_castor_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="gray">
<color rgba="0.5 0.5 0.5 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<!-- Define the right castor wheel -->
<joint name="right_castor_joint" type="continuous">
<origin xyz="0.25 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_castor_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_castor_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="gray">
<color rgba="0.5 0.5 0.5 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<!-- Define the robot -->
<robot>
<link name="base_link"/>
<joint name="left_wheel_joint"/>
<link name="left_wheel_link"/>
<joint name="right_wheel_joint"/>
<link name="right_wheel_link"/>
<joint name="left_castor_joint"/>
<link name="left_castor_link"/>
<joint name="right_castor_joint"/>
<link name="right_castor_link"/>
</robot>
</robot>
```
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