编写眼在手外的手眼标定python代码
时间: 2023-11-24 15:05:32 浏览: 87
手眼标定通常需要使用机器视觉库和机器人控制库,比较复杂。以下是一个基本的手眼标定代码框架,需要根据具体情况进行修改和完善。
```python
import cv2
import numpy as np
import robot_control_library as rcl # 机器人控制库
# 机器人运动和图像采集函数定义
def move_robot_to_pos(pos):
# 将机器人移动到指定位置
pass
def capture_image():
# 采集图像
pass
# 标定相关参数定义
image_points = [] # 图像坐标点集
world_points = [] # 世界坐标点集
K = np.zeros((3, 3)) # 相机内参矩阵
D = np.zeros((1, 5)) # 畸变系数
R = np.zeros((3, 3)) # 旋转矩阵
T = np.zeros((3, 1)) # 平移向量
# 手眼标定函数定义
def hand_eye_calibration(image_points, world_points):
# 手眼标定相关代码
pass
# 主程序
if __name__ == '__main__':
# 采集图像和运动机器人,生成图像坐标点集和世界坐标点集
for i in range(num_samples):
move_robot_to_pos(pos[i])
image = capture_image()
image_points.append(image_corners)
world_points.append(world_corners)
# 手眼标定,获取相机内参、畸变系数、旋转矩阵和平移向量等参数
K, D, R, T = hand_eye_calibration(image_points, world_points)
# 将相机内参、畸变系数、旋转矩阵和平移向量保存到文件中,以备后续使用
np.savetxt('K.txt', K)
np.savetxt('D.txt', D)
np.savetxt('R.txt', R)
np.savetxt('T.txt', T)
```
注意,以上代码仅为一个基本的手眼标定代码框架,具体实现还需要根据具体情况进行修改和完善。
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