self.check_util = CheckUtil(self) if self.check_util is None else self.check_util 什么意思
时间: 2023-08-22 13:04:51 浏览: 56
这段代码的意思是,如果`self.check_util`为`None`,就创建一个`CheckUtil`类的实例并将其赋值给`self.check_util`,否则不做任何操作,即保持`self.check_util`原有的值不变。
其中`CheckUtil(self)`表示创建一个`CheckUtil`类的实例,括号中的`self`表示将当前类的实例作为参数传递给`CheckUtil`类的构造函数。这样做的目的是让`CheckUtil`类的实例能够访问当前类的属性和方法,以便进行一些检查或验证的操作。
这段代码通常用于实现单例模式,即确保一个类只有一个实例存在。如果`self.check_util`已经有值,说明已经创建了一个`CheckUtil`类的实例,那么就不需要再次创建新的实例,直接使用已有的实例即可。
相关问题
解释代码 def __init__(self, type='train', model='BILSTM'): self.config = Config() self.saver = None self.util = Util() self.loader = Loader() self.model_type = model self.logger = self.util.get_logger(self.config.log_file) self.model = cnn_model(self.config) if self.model_type == 'IDCNN' else BiLSTM_model(self.config) self.ckpt_path = self.config.cnn_ckpt_path if self.model_type == 'IDCNN' else self.config.lstm_ckpt_path if type == 'train': self.train()
这段代码定义了一个名为`__init__`的初始化函数,该函数接受两个参数:`type`和`model`,并且返回一个对象。
在函数内部,代码首先调用了一个名为`Config`的类,该类用于设置模型的各种配置参数。然后创建了一个`Saver`对象,该对象用于保存训练过程中的模型参数。接着创建了一个名为`Util`的工具类对象,该对象用于提供一些常用的工具函数。
接下来,代码定义了一个名为`Loader`的类,该类用于加载训练数据。然后,根据`model`参数的值,选择使用`cnn_model`函数或者`BiLSTM_model`函数来创建模型。这两个函数分别创建了一个基于CNN的模型和一个基于双向LSTM的模型。
接着,代码根据`model_type`参数的值,选择使用`cnn_ckpt_path`或者`lstm_ckpt_path`作为模型参数的保存路径。
最后,如果`type`参数的值为`train`,则调用`train()`函数进行模型的训练。这个函数没有在代码中给出,但可以猜测它会使用之前定义的模型和数据加载器来训练模型,并且在训练过程中使用`Saver`对象保存模型参数。
给下列程序添加注释: void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) { if (setup_ && config.restore_defaults) { config = default_config_; config.restore_defaults = false; } if ( ! setup_) { default_config_ = config; setup_ = true; } // update generic local planner params base_local_planner::LocalPlannerLimits limits; limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_vel_y; limits.min_vel_y = config.min_vel_y; limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta; limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta; limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x; limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y; limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta; limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans; limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance; limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance; limits.prune_plan = config.prune_plan; limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel; limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel; planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults); // update dwa specific configuration dp_->reconfigure(config); }
/**
* @brief Callback function for dynamic reconfiguration of DWA planner parameters
*
* @param config Reference to the configuration object that stores the updated parameters
* @param level The level of reconfiguration, unused in this function
*/
void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) {
// If the setup has been completed and restore_defaults flag is set, restore default configuration
if (setup_ && config.restore_defaults) {
config = default_config_;
config.restore_defaults = false;
}
// If setup has not been completed, store default configuration and set the setup flag to true
if ( ! setup_) {
default_config_ = config;
setup_ = true;
}
// Update generic local planner parameters
base_local_planner::LocalPlannerLimits limits;
limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans;
limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans;
limits.max_vel_x = config.max_vel_x;
limits.min_vel_x = config.min_vel_x;
limits.max_vel_y = config.max_vel_y;
limits.min_vel_y = config.min_vel_y;
limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta;
limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta;
limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x;
limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y;
limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta;
limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans;
limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance;
limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance;
limits.prune_plan = config.prune_plan;
limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel;
limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel;
// Call reconfigureCB function of the planner_util_ object with updated limits and restore_defaults flag
planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults);
// Call reconfigure function of the dp_ object with updated configuration
dp_->reconfigure(config);
}
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