基于stm32f103rct6的四路灰度传感器避障前方20cm的程序

以下是基于stm32f103rct6的四路灰度传感器避障前方20cm的程序示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define S1 GPIO_Pin_0
#define S2 GPIO_Pin_1
#define S3 GPIO_Pin_2
#define S4 GPIO_Pin_3
#define GPIO_STATUS GPIOB

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = S1 | S2 | S3 | S4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIO_STATUS, &GPIO_InitStructure);
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    delay_init();
    while(1)
    {
        uint8_t val1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_STATUS, S1);
        uint8_t val2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_STATUS, S2);
        uint8_t val3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_STATUS, S3);
        uint8_t val4 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_STATUS, S4);

        if(val1 == 0 || val2 == 0 || val3 == 0 || val4 == 0)
        {
            // 前方有障碍物
            // 停止机器人运动
            // ...
        }
        else
        {
            // 前方无障碍物
            // 继续机器人运动
            // ...
        }
        delay_ms(10);
    }
}

在上面的程序中，我们首先定义了四个灰度传感器的引脚，也就是 S1，S2，S3，S4，然后在 GPIO_Configuration 函数中初始化了这些引脚为输入模式。在主函数中，我们读取了四个引脚的状态，并根据状态判断是否有障碍物，然后控制机器人的运动。在每次循环结束后，我们使用 delay_ms 函数延时10ms，以免过于频繁地读取传感器的状态。