mpu6050和51单片机串口通信，串口助手显示数据完整例程

以下是mpu6050和51单片机串口通信，串口助手显示数据完整例程：

#include <reg51.h>

#define MPU6050 0xD0 // MPU6050的地址为0xD0

sbit SCL = P1^0; // I2C时钟线
sbit SDA = P1^1; // I2C数据线

unsigned char buffer[14]; // 存放MPU6050的数据

void delay(unsigned int i) // 延时函数
{
    unsigned int j;
    while(i--)
    {
        for(j=0; j<125; j++);
    }
}

void I2C_start() // I2C起始信号
{
    SDA = 1;
    SCL = 1;
    delay(1);
    SDA = 0;
    delay(1);
    SCL = 0;
}

void I2C_stop() // I2C停止信号
{
    SDA = 0;
    SCL = 1;
    delay(1);
    SDA = 1;
    delay(1);
}

void I2C_write(unsigned char dat) // I2C写数据
{
    unsigned char i;
    for(i=0; i<8; i++)
    {
        SDA = dat & 0x80;
        SCL = 1;
        delay(1);
        SCL = 0;
        dat <<= 1;
    }
}

unsigned char I2C_read(unsigned char ack) // I2C读数据
{
    unsigned char i, dat=0;
    SDA = 1;
    for(i=0; i<8; i++)
    {
        SCL = 1;
        delay(1);
        dat <<= 1;
        dat |= SDA;
        SCL = 0;
    }
    if(ack)
        SDA = 0;
    else
        SDA = 1;
    SCL = 1;
    delay(1);
    SCL = 0;
    SDA = 1;
    return dat;
}

void I2C_ack() // I2C应答信号
{
    SDA = 0;
    SCL = 1;
    delay(1);
    SCL = 0;
    SDA = 1;
}

void I2C_nack() // I2C非应答信号
{
    SDA = 1;
    SCL = 1;
    delay(1);
    SCL = 0;
    SDA = 1;
}

void MPU6050_init() // MPU6050初始化
{
    I2C_start();
    I2C_write(MPU6050);
    I2C_write(0x6B); // PWR_MGMT_1寄存器
    I2C_write(0x00); // 唤醒MPU6050
    I2C_stop();
    delay(10);
    I2C_start();
    I2C_write(MPU6050);
    I2C_write(0x1B); // GYRO_CONFIG寄存器
    I2C_write(0x10); // 陀螺仪量程为+/-1000dps
    I2C_stop();
    delay(10);
    I2C_start();
    I2C_write(MPU6050);
    I2C_write(0x1C); // ACCEL_CONFIG寄存器
    I2C_write(0x10); // 加速度计量程为+/-8g
    I2C_stop();
    delay(10);
}

void MPU6050_read() // 读取MPU6050数据
{
    unsigned char i;
    I2C_start();
    I2C_write(MPU6050);
    I2C_write(0x3B); // MPU6050的寄存器地址
    I2C_start();
    I2C_write(MPU6050 | 1);
    for(i=0; i<14; i++)
    {
        buffer[i] = I2C_read(i==13 ? 0 : 1);
    }
    I2C_stop();
}

void UART_init() // 串口初始化
{
    SCON = 0x50; // 8位数据,无校验位,1位停止位
    TMOD = 0x20; // 设置计数器为模式2
    TH1 = 0xFD; // 波特率为9600
    TL1 = 0xFD;
    TR1 = 1; // 启动计数器
}

void UART_send(unsigned char dat) // 串口发送数据
{
    SBUF = dat;
    while(TI == 0);
    TI = 0;
}

void main()
{
    unsigned char i;
    MPU6050_init();
    UART_init();
    while(1)
    {
        MPU6050_read();
        for(i=0; i<14; i++)
        {
            UART_send(buffer[i]);
        }
    }
}

在上述代码中，我们先定义了MPU6050的I2C地址为0xD0，并且通过sbit定义了SCL和SDA两个I2C总线引脚。接下来，我们定义了一些I2C操作函数，包括起始信号、停止信号、写数据、读数据、应答信号、非应答信号等。其中，MPU6050_init函数用于初始化MPU6050，将其唤醒，并设置陀螺仪和加速度计的量程。MPU6050_read函数用于读取MPU6050的数据，并将其存储在buffer数组中。UART_init函数用于初始化串口，设置波特率为9600，并启动计数器。UART_send函数用于发送数据到串口。

在主函数中，我们先调用MPU6050_init函数和UART_init函数进行初始化，然后进入一个死循环中。在循环中，我们调用MPU6050_read函数读取MPU6050的数据，并将其发送到串口中，以便我们可以通过串口助手查看MPU6050的数据。