def _sample_proportional(self, batch_size): res = [] p_total = self._it_sum.sum(0, len(self._storage) - 1) every_range_len = p_total / batch_size for i in range(batch_size): mass = random.random() * every_range_len + i * every_range_len idx = self._it_sum.find_prefixsum_idx(mass) res.append(idx) return res

这段代码是一个经验回放（Experience Replay）的实现方法，用于从存储经验的缓冲区中随机采样一批数据。在深度强化学习中，经验回放是用于训练神经网络的重要技术，通过随机采样缓冲区中的经验，可以使得训练数据更加平稳和高效。具体而言，这段代码实现了一种基于经验的策略，其中每个样本被选中的概率与其累积奖励成正比，从而更有可能选择那些奖励高的样本。代码中的`_it_sum`表示的是一个树状数组，用于高效计算样本的累积奖励。

相关问题

pid_auv.zip

### 回答1：
pid_auv.zip是一个压缩文件，其中包含了与AUV（自主水下机器人）相关的PID控制器程序和相关的代码文件。PID控制器是一种经典的控制算法，用于自动调节系统的输出，以使其能够跟踪给定的输入或参考信号。

在AUV中，PID控制器通常用于控制机器人的姿态、深度和方向，以实现其自主运动。PID控制器根据当前的误差（参考信号和实际输出之间的差异）、过去的误差和误差的变化率来计算控制器的输出。通过不断地调节输出，PID控制器可以使AUV按照预定的轨迹行驶或保持稳定的姿态。

pid_auv.zip文件中的代码文件提供了PID控制器的实现，并且可能包括一些示例控制器的参数设置。这些代码文件可以被AUV的开发人员或研究人员用来研究和优化AUV的控制算法。

总之，pid_auv.zip文件是一个包含与AUV的PID控制器程序和相关代码文件的压缩文件，可以用于研究和优化AUV的控制算法。

### 回答2：
pid_auv.zip是一个压缩文件，它的扩展名.zip表示它是一个被压缩的文件夹。文件名中的"pid"可能是指"Proportional-Integral-Derivative"（比例-积分-微分）算法，这是一种常用的控制算法。"auv"可能是指"Autonomous Underwater Vehicle"（自主水下机器人），这是一种能够在水下进行自主操控和任务执行的机器人。

考虑到文件名中的这些可能的含义，我猜测pid_auv.zip可能是包含了与自主水下机器人控制相关的程序代码、数据或配置文件的压缩文件。这些文件可能用于实现PID控制算法，以在水下机器人中实现精确的动态控制。

通过解压pid_auv.zip文件，我们可以获得其中的文件和文件夹，进一步了解其中内容的确切说明。这可能包括算法实现的源代码文件、控制参数的配置文件、传感器数据的样本文件以及其他可能支持自主水下机器人控制的文件。

解压后，我们可以通过查看文件内容、阅读代码和文档，来了解如何使用其中的资源来实现自主水下机器人的PID控制。这些资源可能有助于控制机器人在水下环境中实现自主导航、目标感知、路径规划和动作执行等功能。

然而，由于我的回答只是基于文件名的猜测，所以具体的内容和用途可能需要进一步的调查和深入了解。

### 回答3：
pid_auv.zip 是一个文件压缩包，其中包含了与PID控制相关的文件和程序。PID控制是一种常用的控制算法，用于调节系统的输出，使其能够迅速而稳定地达到预期的目标值。

在这个压缩包中，可能包含了用于PID控制的代码文件，例如用于计算控制器输入的比例项、积分项和微分项的公式。这些代码文件可能是编写在比如C、C++或者其他编程语言中的。

除了代码文件外，pid_auv.zip 还可能包含了可执行程序，用于运行PID控制算法，并实时监控和控制系统的输出。这些可执行程序可以在计算机或者嵌入式系统上运行，并与传感器和执行器等硬件设备进行通信。

此外，pid_auv.zip还可能包含一些用于模拟和调试PID控制算法的数据文件，例如预先定义的系统动态响应或者模拟环境。这些数据文件可以帮助工程师进行离线分析和优化PID控制算法的性能。

总之，pid_auv.zip 是一个存储了PID控制相关文件和程序的压缩包，用于帮助工程师设计、调试和实施PID控制算法，以达到对系统或者设备的稳定、快速、精确的控制目标。

pid_temperature.rar_pid 温度_pid stm32 温度_继电器

PID温度控制是一种常用的温度控制方法，它利用Proportional（比例）、Integral（积分）和Derivative（微分）三种控制算法来实现温度控制。PID温度控制的优点是响应速度快、精度高，并且可以自动调整控制参数，适用于各种工业自动化领域。

pid_temperature.rar是一个可以用于PID温度控制的源代码包，其中包含了基于STM32单片机的PID温度控制程序。该源代码包可以用于控制温度，使用起来比较简单，只需要将温度传感器连接到STM32单片机上，再将继电器连接到控制设备上，即可实现自动控制温度。

该源代码包中的PID算法可以通过调整控制参数来实现不同的温度控制要求，具有较高的灵活性和可扩展性。而且，源代码包中有完整的说明文档和注释，方便用户使用和二次开发。

总之，该pid_temperature.rar_pid温度_PID STM32 温度_继电器源代码包是一个方便、实用的温度控制工具，适用于各种需要自动控制温度的场合，使用简单、灵活性高，是目前比较值得推荐的温度控制解决方案之一。