在keil环境下使用stm32f4对加速度计mpu6050校准代码实现

下面是一个基于Keil环境下的STM32F4的MPU6050校准代码实现示例：

#include "stm32f4xx.h"
#include "mpu6050.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

#define MPU6050_ADDR 0xD0

void i2c_init(void);
void i2c_start(void);
void i2c_stop(void);
void i2c_send_byte(uint8_t byte);
uint8_t i2c_read_byte(uint8_t ack);

int16_t acc_x, acc_y, acc_z;
int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z;
float acc_offset_x, acc_offset_y, acc_offset_z;
float gyro_offset_x, gyro_offset_y, gyro_offset_z;

int main(void)
{
    i2c_init(); // 初始化I2C总线
    usart_init(); // 初始化串口
    MPU6050_Init(); // 初始化MPU6050

    while(1)
    {
        MPU6050_Get_Accelerometer(&acc_x, &acc_y, &acc_z); // 读取加速度计数据
        MPU6050_Get_Gyroscope(&gyro_x, &gyro_y, &gyro_z); // 读取陀螺仪数据

        acc_offset_x = (float)acc_x / 16384.0f; // 计算加速度计X轴偏移
        acc_offset_y = (float)acc_y / 16384.0f; // 计算加速度计Y轴偏移
        acc_offset_z = (float)acc_z / 16384.0f; // 计算加速度计Z轴偏移

        gyro_offset_x = (float)gyro_x / 131.0f; // 计算陀螺仪X轴偏移
        gyro_offset_y = (float)gyro_y / 131.0f; // 计算陀螺仪Y轴偏移
        gyro_offset_z = (float)gyro_z / 131.0f; // 计算陀螺仪Z轴偏移

        printf("Acc X:%d Y:%d Z:%d\n", acc_x, acc_y, acc_z);
        printf("Gyro X:%d Y:%d Z:%d\n", gyro_x, gyro_y, gyro_z);
        printf("Acc Offset X:%f Y:%f Z:%f\n", acc_offset_x, acc_offset_y, acc_offset_z);
        printf("Gyro Offset X:%f Y:%f Z:%f\n", gyro_offset_x, gyro_offset_y, gyro_offset_z);

        delay_ms(1000);
    }
}

void i2c_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_I2C1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_I2C1);

    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;
    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_DigitalFilter = 0;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

void i2c_start(void)
{
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)); // 等待总线空闲
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); // 产生起始信号
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); // 等待起始信号发送完毕
}

void i2c_stop(void)
{
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // 产生停止信号
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_STOPF)); // 等待停止信号发送完毕
}

void i2c_send_byte(uint8_t byte)
{
    I2C_SendData(I2C1, byte); // 发送数据
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); // 等待数据发送完毕
}

uint8_t i2c_read_byte(uint8_t ack)
{
    if(ack)
        I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE); // 发送应答信号
    else
        I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE); // 发送非应答信号

    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED)); // 等待数据接收完毕

    return I2C_ReceiveData(I2C1); // 读取数据
}

上述代码中，我们首先初始化了I2C总线和串口，然后通过调用`MPU6050_Init()`函数初始化了MPU6050，接着在主循环中不断读取加速度计和陀螺仪的数据，计算出偏移量并打印出来。其中`MPU6050_Get_Accelerometer()`和`MPU6050_Get_Gyroscope()`函数是用于读取加速度计和陀螺仪数据的函数。`i2c_init()`、`i2c_start()`、`i2c_stop()`、`i2c_send_byte()`、`i2c_read_byte()`函数则是用于操作I2C总线的函数。需要注意的是，我们在发送数据时需要等待数据发送完毕，而在接收数据时需要等待数据接收完毕。所以我们使用了`I2C_CheckEvent()`函数来等待事件的发生。

在Keil中，我们需要在工程选项中设置好芯片型号和编译选项，然后再将MPU6050的驱动程序加入到工程中即可。如果需要使用串口进行调试，还需要在工程中加入串口驱动程序。