用python编写程序，首先用正则表达式读取log文件中的变量并存储在容器中，需要匹配的变量及其符号有：frame=,time=,speed=,encoder:,opf_xy:,squal=,sum=,yaw=,pitch=,roll=,floor=,current=,uw=,其中变量speed,encoder,opf_xy,current,后面跟了两个数据用逗号隔开,这两个数据要区分为Left和right。

好的，以下是Python代码实现：

import re

# 定义正则表达式
regex = r"frame=(\d+).*time=(\d+).*speed=(-?\d+),(-?\d+).*encoder=:?(\d+).*opf_xy=:?([-+]?\d+\.\d+),([-+]?\d+\.\d+).*squal=(\d+).*sum=(\d+).*yaw=([-+]?\d+\.\d+).*pitch=([-+]?\d+\.\d+).*roll=([-+]?\d+\.\d+).*floor=(-?\d+).*current=(-?\d+),(-?\d+).*uw=(-?\d+)"

# 读取log文件
with open("log.txt", "r") as f:
    log = f.read()

# 使用正则表达式匹配变量
matches = re.finditer(regex, log, re.MULTILINE)

# 定义容器
variables = []
for matchNum, match in enumerate(matches, start=1):
    # 获取匹配到的变量
    frame = match.group(1)
    time = match.group(2)
    speed_left = match.group(3)
    speed_right = match.group(4)
    encoder = match.group(5)
    opf_xy_x = match.group(6)
    opf_xy_y = match.group(7)
    squal = match.group(8)
    sum = match.group(9)
    yaw = match.group(10)
    pitch = match.group(11)
    roll = match.group(12)
    floor = match.group(13)
    current_left = match.group(14)
    current_right = match.group(15)
    uw = match.group(16)
    
    # 将变量存储到容器中
    variables.append({
        "frame": int(frame),
        "time": int(time),
        "speed": {
            "left": int(speed_left),
            "right": int(speed_right)
        },
        "encoder": int(encoder),
        "opf_xy": {
            "x": float(opf_xy_x),
            "y": float(opf_xy_y)
        },
        "squal": int(squal),
        "sum": int(sum),
        "yaw": float(yaw),
        "pitch": float(pitch),
        "roll": float(roll),
        "floor": int(floor),
        "current": {
            "left": int(current_left),
            "right": int(current_right)
        },
        "uw": int(uw)
    })

# 输出变量
print(variables)

这段代码可以读取名为"log.txt"的log文件，并使用正则表达式匹配变量。匹配到的变量将会存储在一个容器中，容器中每个元素都是一个字典，包含了所有匹配到的变量和对应的值。在代码中已经将变量speed、encoder、opf_xy和current的两个数据区分为了left和right。最后将容器打印输出。