FreeRTOS 中是如何实现基于优先级的互斥信号量的？

FreeRTOS 中基于优先级的互斥信号量是通过优先级继承和优先级反转机制来实现的。

当一个高优先级任务试图获取一个被低优先级任务持有的互斥信号量时，如果该互斥信号量已经被低优先级任务占用，则会发生优先级反转。这意味着高优先级任务会暂时降低其优先级，以避免低优先级任务持有的资源被其他更高优先级的任务所阻塞。

同时，当一个任务持有一个互斥信号量时，如果有一个更高优先级的任务试图获取该信号量，那么该任务将会暂停，直到当前持有该信号量的任务释放该资源。这个过程叫做优先级继承。

通过这些机制，FreeRTOS 可以在多任务环境下实现基于优先级的互斥信号量，保证高优先级任务能够优先获得资源，提高系统的实时性和可靠性。