无人艇离靠泊matlab代码

这是一个简单的无人艇自动靠泊的MATLAB代码示例：

clear; clc;

% 定义无人艇初始位置和速度
x = 0;
y = 0;
theta = pi/4;
v = 1;

% 定义目标停靠位置
x_d = 5;
y_d = 5;

% 定义控制器参数
k_p = 1;
k_theta = 1;

dt = 0.1;  % 时间步长

% 开始模拟
while norm([x y] - [x_d y_d]) > 0.1  % 当距离目标点小于0.1时停止

    % 计算目标航向角
    theta_d = atan2(y_d - y, x_d - x);

    % 计算控制量
    u_v = k_p * norm([x y] - [x_d y_d]);
    u_theta = k_theta * (theta_d - theta);

    % 更新速度和航向角
    v = v + u_v * dt;
    theta = theta + u_theta * dt;

    % 更新位置
    x = x + v * cos(theta) * dt;
    y = y + v * sin(theta) * dt;

    % 显示当前状态
    disp(['x: ', num2str(x), ' y: ', num2str(y), ' theta: ', num2str(theta)]);

end

disp('无人艇已到达目标点并停靠');

在这个示例中，我们定义了无人艇的初始位置和速度，并设置了目标停靠位置。然后，我们通过一个控制器计算出控制量，根据控制量更新速度和航向角，并更新无人艇的位置。最后，我们不断循环直到无人艇到达目标点并停靠。

请注意，这只是一个简单的示例代码。在实际应用中，需要考虑更多因素，例如环境障碍物、传感器噪声等。