tf::vectorMsgToEigen(req->vector, accel_enu);
时间: 2024-06-04 12:07:30 浏览: 13
这段代码是将ROS中的vector message类型转换成Eigen库中的向量类型。具体来说,它将req->vector中的数据复制到accel_enu中,并且要求这两个变量的数据类型必须匹配。这里使用了Eigen库的函数vectorMsgToEigen,它是ROS的Eigen库绑定中提供的一个工具函数,用于将ROS消息类型转换为Eigen库的类型。
相关问题
void HttpServer::HandleHttpEvent(mg_connection *connection, http_message *http_req) { std::string req_str = std::string(http_req->message.p, http_req->message.len); printf("got request: %s\n", req_str.c_str()); // 先过滤是否已注册的函数回调 std::string url = std::string(http_req->uri.p, http_req->uri.len); std::string body = std::string(http_req->body.p, http_req->body.len);
这段代码看起来是一个处理 HTTP 请求的函数,函数名为 HandleHttpEvent,接收两个参数:连接对象和 HTTP 请求对象。函数主要做了以下几件事情:
1. 将 HTTP 请求对象转换成字符串 req_str。
2. 打印出请求字符串 req_str,用于调试和日志输出。
3. 从 HTTP 请求对象中获取请求的 URL 和请求体,分别保存在 url 和 body 变量中。
目前看不到这段代码的完整实现,因此无法判断函数的返回值和异常处理等细节。
解释以下代码bool ret = laser.initialize(); if (ret) { ret = laser.turnOn(); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "%s\n", laser.DescribeError()); } auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", rclcpp::SensorDataQoS()); auto stop_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOff(); }; auto stop_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("stop_scan",stop_scan_service); auto start_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOn(); }; auto start_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("start_scan",start_scan_service); rclcpp::WallRate loop_rate(20); while (ret && rclcpp::ok()) { LaserScan scan;// if (laser.doProcessSimple(scan)) { auto scan_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); scan_msg->header.stamp.sec = RCL_NS_TO_S(scan.stamp); scan_msg->header.stamp.nanosec = scan.stamp - RCL_S_TO_NS(scan_msg->header.stamp.sec); scan_msg->header.frame_id = frame_id; scan_msg->angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg->angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg->angle_increment = scan.config.angle_increment; scan_msg->scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg->time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg->range_min = scan.config.min_range; scan_msg->range_max = scan.config.max_range; int size = (scan.config.max_angle - scan.config.min_angle)/ scan.config.angle_increment + 1; scan_msg->ranges.resize(size); scan_msg->intensities.resize(size); for(size_t i=0; i < scan.points.size(); i++) { int index = std::ceil((scan.points[i].angle - scan.config.min_angle)/scan.config.angle_increment); if(index >=0 && index < size) { scan_msg->ranges[index] = scan.points[i].range; scan_msg->intensities[index] = scan.points[i].intensity; } } laser_pub->publish(*scan_msg); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Failed to get scan"); } if(!rclcpp::ok()) { break; } rclcpp::spin_some(node); loop_rate.sleep(); } RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping ......."); laser.turnOff(); laser.disconnecting(); rclcpp::shutdown(); return 0; }
这段代码是一个使用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达的程序。
首先,它调用 laser.initialize() 函数来初始化激光雷达,并将返回值存储在变量 ret 中。如果初始化成功,它将调用 laser.turnOn() 函数来打开激光雷达。如果初始化失败,它将使用 RCLCPP_ERROR() 函数打印错误信息。
然后,它创建了两个服务:stop_scan 和 start_scan。这些服务分别调用 laser.turnOff() 和 laser.turnOn() 函数来停止或启动激光雷达扫描。
接下来,程序进入一个循环,使用 laser.doProcessSimple() 函数来读取激光雷达数据,并将数据转换为 ROS2 消息类型 sensor_msgs::msg::LaserScan,并通过 laser_pub 发布消息。
在循环结束时,程序调用 laser.turnOff() 函数来关闭激光雷达,并通过 laser.disconnecting() 函数断开连接。最后,程序调用 rclcpp::shutdown() 函数来关闭 ROS2 节点。
总体来说,这段代码实现了一个用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达进行扫描的程序,并提供了停止和启动扫描的服务。
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