磁场控制式直流旋转执行电机自动控制原理建模公式

磁场控制式直流旋转执行电机可以采用电枢电流反馈控制方式，其原理建模公式可以表示为：

V_t = k_e * ω_m + R_a * i_a + L_a * di_a/dt

T_m = k_t * i_a

其中，V_t表示电机的端电压，k_e表示电动势常数，ω_m表示电机的转速，R_a表示电枢电阻，i_a表示电枢电流，L_a表示电枢电感，T_m表示电机的输出转矩，k_t表示电机的转矩常数。

通过对电机的电路进行建模，可以得到电机的动态方程，从而实现对电机的自动控制。

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磁场控制式直流旋转执行电机自动控制原理建模公式（不是电枢电流反馈）

磁场控制式直流旋转执行电机的原理建模公式可以表示为：

V_t = k_e * ω_m + k_c * φ * ω_m + R_a * i_a

T_m = k_t * φ * i_a

其中，V_t表示电机的端电压，k_e表示电动势常数，ω_m表示电机的转速，k_c表示电机的磁场常数，φ表示电机的磁通，R_a表示电枢电阻，i_a表示电枢电流，T_m表示电机的输出转矩，k_t表示电机的转矩常数。

在磁场控制式直流旋转执行电机中，控制的是电机的磁通，通过调整控制电路中的磁场电流，可以调节电机的磁通，从而实现对电机的速度和转矩的控制。这里的磁通控制可以通过调整励磁电流来实现。

磁场控制式直流旋转执行电机建模，电路左只有电阻，电感，右边有电机

磁场控制式直流旋转执行电机的建模电路如下图所示：

           +--Ra--+
           |      |
      Va---+      |
           |     Gnd
           |
           L
           |
           |
           |
           |
           V

其中，Va表示电机的输入电压，Ra表示电枢电阻，L表示电枢电感，V表示电机的电动势，Gnd表示接地。

根据基尔霍夫电压定律，有：

Va = V + Ra * i + L * di/dt

其中，i表示电机的电流，di/dt表示电机电流的变化率。

根据电动势的表达式，有：

V = k_e * ω_m

其中，k_e表示电动势常数，ω_m表示电机的转速。

根据磁通和电流的关系，有：

φ = k_m * i

其中，k_m表示磁通常数，φ表示电机的磁通。

根据转矩和磁通、电流的关系，有：

T_m = k_t * φ * i

其中，k_t表示转矩常数，T_m表示电机的输出转矩。

综上所述，磁场控制式直流旋转执行电机可以通过电机的电路模型进行建模，通过调节电路中的电流和电压等参数来实现对电机的控制。