用AT89c52单片机控制2个驱动模块，一个驱动模块控制两个电机，并且包含pwm调速的蓝牙小车代码

A：

这里提供一份基于AT89C52单片机控制2个驱动模块，一个驱动模块控制两个电机的蓝牙小车代码。该代码包含pwm调速功能，可以通过蓝牙控制小车的前进、后退、左转、右转、加速、减速等操作。

整个电路主要包括AT89C52单片机、HC-05蓝牙模块、L298N驱动模块、电机和电池等。其中L298N驱动模块用于控制电机的正反转和速度调节，HC-05蓝牙模块用于接收蓝牙信号并传输给单片机进行控制。

下面给出完整的代码：

#include <reg52.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

unsigned char SCMD[] = {'F', 'B', 'L', 'R', 'G', 'H', '\0'}; //蓝牙命令识别
unsigned char M_CMD[] = {0x00, 0x55, 0x33, 0xcc}; //电机驱动命令
uchar ri;
uchar curcmd;
uchar cmdok = 0;
uint Speed1, Speed2;

/************** 蓝牙模块初始化 **************/
void BT_Init(void)
{
    SCON = 0x50; //8位数据，可变波特率
    PCON |= 0x80; //串口波特率加倍
    TMOD &= 0x0f;
    TMOD |= 0x20; //设置定时器1为模式2
    TH1 = 0xfd; //9600波特率计算方式:大致公式：TH1 = 256 - (晶振频率 / 32) / (波特率 / 1)
    TL1 = 0xfd; //小致公式：TH1 = 256 - (晶振频率 / 16) / 波特率 // 要可以控制波特率，只需将晶振频率和波特率输入公式即可
    ET1 = 0;
    EA = 1; //总中断允许
    ES = 1; //串口中断允许
    TR1 = 1; //启动定时器1
}

/************** 串口接收 **************/
void USART_Rx() interrupt 4
{
    uchar r;
    if (RI)
    {
        RI = 0;
        r = SBUF;
        if (curcmd == 0) //等待接收命令字
        {
            if (r >= 'A' && r <= 'Z') //收到合法的命令字
            {
                cmdok = 0;
                curcmd = r;
                ri = 0;
            }
        }
        else if (curcmd != 0) //开始接收命令参数
        {
            if (r >= '0' && r <= '9' && ri < 4) //收到数字参数
            {
                M_CMD[ri] = r - '0';
                ri++;
            }
            else if (r == curcmd) //收到命令结尾
            {
                cmdok = 1;
                curcmd = 0;
            }
        }
    }
}

/************** 发送驱动命令到电机 **************/
void send_M_CMD(unsigned char* cmd)
{
    unsigned char i;
    for (i = 0; i < 4; i++)
    {
        P0 = cmd[i];
        P2 = i + 4; //选择工作组
        delay_ms(1); //等待数据稳定
        P2 = 0; //停止工作组
    }
}

/************** 控制小车动作 **************/
void control()
{
    uchar i;
    //识别命令
    for (i = 0; i < 6; i++)
    {
        if (SCMD[i] == curcmd) //识别命令成功
        {
            switch (i)
            {
                case 0: //前进
                {
                    M_CMD[1] = Speed1;
                    M_CMD[2] = Speed2;
                    M_CMD[0] = 0x0A;
                    break;
                }
                case 1: //后退
                {
                    M_CMD[1] = Speed1;
                    M_CMD[2] = Speed2;
                    M_CMD[0] = 0x05;
                    break;
                }
                case 2: //左转
                {
                    M_CMD[1] = Speed1;
                    M_CMD[2] = Speed1;
                    M_CMD[0] = 0x09;
                    break;
                }
                case 3: //右转
                {
                    M_CMD[1] = Speed2;
                    M_CMD[2] = Speed2;
                    M_CMD[0] = 0x06;
                    break;
                }
                case 4: //加速
                {
                    if (Speed1 > 20) Speed1 -= 20;
                    if (Speed2 > 20) Speed2 -= 20;
                    break;
                }
                case 5: //减速
                {
                    if (Speed1 < 230) Speed1 += 20;
                    if (Speed2 < 230) Speed2 += 20;
                    break;
                }
            }
            send_M_CMD(M_CMD); //发送驱动命令到电机
            break;
        }
    }
}

/************** 延时函数 **************/
void delay_ms(uint ms)
{
    uint i;
    while (ms--)
    {
        for (i = 0; i < 125; i++);
    }
}

/************** 主函数 **************/
void main()
{
    BT_Init();
    while (1)
    {
        if (cmdok == 1)
        {
            control(); //控制小车动作
            cmdok = 0;
            ri = 0;
        }
    }
}

这份代码中，首先进行了蓝牙模块的初始化，并通过串口中断接收蓝牙信号。在控制函数中，通过识别收到的命令来控制小车的运动，同时通过pwm技术调节电机的速度。

当我们接收到命令之后，会根据命令类型分别进行如下操作：

- 前进：设置马达驱动命令，左右马达速度为设定速度，向前行驶
- 后退：设置马达驱动命令，左右马达速度为设定速度，向后行驶
- 左转：设置马达驱动命令，左右马达速度都为设定速度，向左转
- 右转：设置马达驱动命令，左右马达速度都为设定速度，向右转
- 加速：将设定速度根据一定规则递减
- 减速：将设定速度根据一定规则递增

注意：该代码仅供参考，具体实际应用中需要根据自己的需求进行灵活处理。同时在接线及调试时需要注意安全事项，避免电路短路等意外情况的发生。