51直行调速代码stc89c52,两个双相电机分别控制两个轮子，使用pwm调速不需要使能端

以下是一个基本的双相电机PWM调速程序示例，适用于STC89C52单片机：

#include <STC89C5xRC.H>

sbit PWM_OUT1 = P1^2;   // 定义P1.2为PWM1输出
sbit PWM_OUT2 = P1^3;   // 定义P1.3为PWM2输出

void PWM_Init(void)
{
    TMOD &= 0xF0;   // 设置定时器1为16位自动重载模式
    TMOD |= 0x01;
    TH1 = 0xFD;     // 定时器1初值，频率为1kHz
    TL1 = 0xFD;
    ET1 = 1;        // 开定时器1中断
    TR1 = 1;        // 启动定时器1
}

void PWM1_SetDuty(unsigned char duty)
{
    CCAP0H = 0xFF - duty;   // 设置占空比
}

void PWM2_SetDuty(unsigned char duty)
{
    CCAP1H = 0xFF - duty;   // 设置占空比
}

void main()
{
    PWM_Init();     // 初始化PWM
    PWM_OUT1 = 0;   // 将PWM1输出初始化为低电平
    PWM_OUT2 = 0;   // 将PWM2输出初始化为低电平

    while (1)
    {
        unsigned char duty = 128;   // 设置占空比为50%
        PWM1_SetDuty(duty);         // 设置PWM1占空比
        PWM2_SetDuty(duty);         // 设置PWM2占空比
        // 此处添加控制代码，控制电机转速
    }
}

void Timer1_ISR() interrupt 3
{
    PWM_OUT1 = !PWM_OUT1;   // 反转PWM1输出
    PWM_OUT2 = !PWM_OUT2;   // 反转PWM2输出
}

在这个示例程序中，我们使用了定时器1的16位自动重载模式来产生1kHz的PWM信号。我们可以通过调整占空比来控制电机的转速，占空比越大，电机转速越快。程序中使用了两个函数`PWM1_SetDuty()`和`PWM2_SetDuty()`来分别设置PWM1和PWM2的占空比，以控制两个电机的转速。在`main()`函数中，我们可以添加控制代码，根据需要调整占空比，控制电机转速。

这个示例程序中没有使用使能端来控制电机，因为我们可以通过控制PWM信号的占空比来控制电机转速，从而实现电机的开关控制。如果需要实现电机的正反转控制，可以使用H桥电路来控制电机的方向，但这超出了本文的讨论范围。