robot.ikine_LM函数

robot.ikine_LM函数是机器人学中的逆运动学求解函数，使用Levenberg-Marquardt算法来优化求解结果。它的作用是根据机器人的末端执行器位置和姿态，计算出机器人各关节的角度，以实现末端执行器的所需位置和姿态。该函数使用的是运动学模型中的几何方法来计算逆运动学，通常需要提供机器人的DH参数、末端执行器的位姿、以及其它相关参数作为输入。通过该函数的求解，可以实现机器人的精确控制和运动规划。