robot.ikine用法

`robot.ikine` 是 Robotics Toolbox for MATLAB 中的一个函数，用于执行机器人的逆运动学计算。它的使用方法如下：

q = robot.ikine(T, q0, options)

其中，`robot` 是机器人模型对象，`T` 是目标位姿矩阵，`q0` 是初始关节角度，`options` 是一个可选的选项结构体。

- `T`：目标位姿矩阵，是一个 4x4 的齐次变换矩阵，表示机器人末端执行器的目标位姿。
- `q0`：初始关节角度，是一个列向量，表示机器人的关节角度初始值。
- `options`：可选的选项结构体，可以用来设置逆运动学求解器的参数和行为。

函数会返回一个列向量 `q`，表示计算得到的机器人关节角度。

需要注意的是，具体的使用方法可能会因机器人模型对象和逆运动学求解器的选择而有所不同。你需要根据你使用的具体机器人模型和求解器来查阅相关文档或者示例代码来了解更详细的使用方法。