matlab robotic toolbox ikine()函数用法并举例

`ikine()`函数是MATLAB机器人工具箱中的一个函数，它可以通过逆运动学求解器计算机器人的关节角度，以使机器人末端执行器到达给定的位置和方向。`ikine()`函数有多种用法，下面举例介绍其中两种常用的用法。

1. 给定末端执行器的位姿，计算机器人的关节角度

% 定义机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree();
robot = addRobot(robot); % 添加机器人模型

% 定义末端执行器的位姿
T = trvec2tform([0.3, -0.2, 0.5]) * eul2tform([pi/2, pi/4, 0]);

% 计算机器人的关节角度
q = ikine(robot, T);

上述代码中，我们首先定义了机器人模型，并且添加了机器人模型的链接。然后，我们定义了末端执行器的位姿`T`，其中`trvec2tform()`函数将平移向量转换为齐次变换矩阵，`eul2tform()`函数将欧拉角转换为齐次变换矩阵。最后，我们调用`ikine()`函数计算机器人的关节角度`q`。

2. 给定末端执行器的位姿和关节角度的初始猜测，计算机器人的关节角度

% 定义机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree();
robot = addRobot(robot); % 添加机器人模型

% 定义末端执行器的位姿
T = trvec2tform([0.3, -0.2, 0.5]) * eul2tform([pi/2, pi/4, 0]);

% 定义关节角度的初始猜测
q0 = [0, pi/4, pi/2, -pi/4, 0, pi/6];

% 计算机器人的关节角度
q = ikine(robot, T, q0);

上述代码中，我们首先定义了机器人模型，并且添加了机器人模型的链接。然后，我们定义了末端执行器的位姿`T`和关节角度的初始猜测`q0`。最后，我们调用`ikine()`函数计算机器人的关节角度`q`。