matlab robotic toolbox ikine()函数用法

在MATLAB机器人工具箱中，ikine()函数用于计算机器人的逆运动学，即给定机器人末端执行器的位姿，计算机器人的关节变量。其基本用法如下：

[q, err] = ikine(robot, T)

其中，robot是机器人模型，T是末端执行器的位姿矩阵（4x4）。函数返回机器人的关节变量q（1xn）和误差err。

ikine()函数还有其他参数可以控制计算过程，例如：

- q0：机器人当前的关节变量，作为计算的起点。
- m：机器人末端执行器的运动学链，可以指定为'left'或'right'。
- mask：用于限制某些关节的运动，例如mask=[1 1 0 0 0 0]表示第一和第二个关节可以运动，但第三到第六个关节不能运动。
- ilimit：用于限制每个关节的运动范围，例如ilimit=[-pi/4 pi/4]表示每个关节的运动范围为-45度到45度之间。

更详细的用法可以参考MATLAB官方文档：https://www.mathworks.com/help/robotics/ref/ikine.html