matlab robotic toolbox ikine()函数用法

在MATLAB机器人工具箱中，ikine()函数用于计算机器人的逆运动学，即给定机器人末端执行器的位姿，计算机器人的关节变量。其基本用法如下：

[q, err] = ikine(robot, T)

其中，robot是机器人模型，T是末端执行器的位姿矩阵（4x4）。函数返回机器人的关节变量q（1xn）和误差err。

ikine()函数还有其他参数可以控制计算过程，例如：

- q0：机器人当前的关节变量，作为计算的起点。
- m：机器人末端执行器的运动学链，可以指定为'left'或'right'。
- mask：用于限制某些关节的运动，例如mask=[1 1 0 0 0 0]表示第一和第二个关节可以运动，但第三到第六个关节不能运动。
- ilimit：用于限制每个关节的运动范围，例如ilimit=[-pi/4 pi/4]表示每个关节的运动范围为-45度到45度之间。

更详细的用法可以参考MATLAB官方文档：https://www.mathworks.com/help/robotics/ref/ikine.html

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matlab robotic toolbox ikine()函数用法并举例

`ikine()`函数是MATLAB机器人工具箱中的一个函数，它可以通过逆运动学求解器计算机器人的关节角度，以使机器人末端执行器到达给定的位置和方向。`ikine()`函数有多种用法，下面举例介绍其中两种常用的用法。

1. 给定末端执行器的位姿，计算机器人的关节角度

% 定义机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree();
robot = addRobot(robot); % 添加机器人模型

% 定义末端执行器的位姿
T = trvec2tform([0.3, -0.2, 0.5]) * eul2tform([pi/2, pi/4, 0]);

% 计算机器人的关节角度
q = ikine(robot, T);

上述代码中，我们首先定义了机器人模型，并且添加了机器人模型的链接。然后，我们定义了末端执行器的位姿`T`，其中`trvec2tform()`函数将平移向量转换为齐次变换矩阵，`eul2tform()`函数将欧拉角转换为齐次变换矩阵。最后，我们调用`ikine()`函数计算机器人的关节角度`q`。

2. 给定末端执行器的位姿和关节角度的初始猜测，计算机器人的关节角度

% 定义机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree();
robot = addRobot(robot); % 添加机器人模型

% 定义末端执行器的位姿
T = trvec2tform([0.3, -0.2, 0.5]) * eul2tform([pi/2, pi/4, 0]);

% 定义关节角度的初始猜测
q0 = [0, pi/4, pi/2, -pi/4, 0, pi/6];

% 计算机器人的关节角度
q = ikine(robot, T, q0);

上述代码中，我们首先定义了机器人模型，并且添加了机器人模型的链接。然后，我们定义了末端执行器的位姿`T`和关节角度的初始猜测`q0`。最后，我们调用`ikine()`函数计算机器人的关节角度`q`。

matlab robotic toolbox 9.10 逆解函数

Matlab Robotics Toolbox 9.10 中包含多种逆解函数，用于求解机器人的逆运动学问题。以下是其中的一些常用函数：

1. `ikine`: 该函数可以用于求解机器人的正逆运动学问题。通过输入机器人末端执行器的位姿，可以得到机器人各个关节的角度值。

2. `ikunc`: 该函数也是用于求解机器人的正逆运动学问题。与 `ikine` 不同的是，该函数不需要提供机器人的初始位置，而是通过不断迭代求解得到机器人的逆运动学解。

3. `inverseKinematics`: 该函数是 Robotics System Toolbox 中的逆解函数，可以用于求解复杂机器人的逆运动学问题。该函数支持多种求解算法，并且能够处理机器人末端执行器的位姿和速度限制。

需要注意的是，逆解函数的使用需要提供机器人的模型和关节参数等信息。具体使用方法可以参考 Matlab Robotics Toolbox 的官方文档。