请详细说明如何使用MATLAB机器人工具箱中的LINK和ROBOT函数，创建PUMA560机器人的仿真模型，并对其执行运动学分析。

在MATLAB中创建PUMA560机器人的仿真模型并进行运动学分析，首先要理解PUMA560机器人基于D-H参数的建模方法。通过`LINK`函数可以构建出PUMA560机器人的每个关节和连杆，而`ROBOT`函数则用于整合这些单个的连杆，形成完整的机器人模型。下面是详细的步骤和代码示例：

参考资源链接：[MATLAB机器人工具箱：PUMA560建模与运动分析详解](https://wenku.csdn.net/doc/6412b727be7fbd1778d49477?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 首先，确定PUMA560机器人的每个关节和连杆的D-H参数，包括关节角度（theta）、连杆长度（A）、扭转角（alpha）和偏移（D）。这些参数可以手动获取或参考相关文献。

2. 使用`LINK`函数创建PUMA560的各个关节和连杆。例如：

   L(1) = link('standard', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', 90, 'offset', 0);
   L(2) = link('standard', 'd', 0, 'a', 0.4318, 'alpha', 0, 'offset', 0);
   % 其余LINK函数参数根据PUMA560的实际参数进行设置

3. 创建机器人模型，将单个的LINK对象组合成一个机器人对象：

   PUMA = robot(L);

4. 进行运动学分析，可以使用`fkine`函数计算正运动学，即给定关节角度，求机器人末端执行器的位置和姿态；或者使用`ikine`函数计算逆运动学，即给定末端执行器的目标位置和姿态，求解机器人关节的角度。例如，进行正运动学分析：

   q = [10, 20, 30, 40, 50, 60]; % 假设的关节角度
   T = fkine(PUMA, q);

通过上述步骤，可以创建PUMA560机器人的仿真模型，并利用MATLAB机器人工具箱提供的函数进行运动学分析。这不仅帮助理解机器人系统的运动学特性，还可以为更复杂的运动控制和仿真分析奠定基础。

为了深入掌握PUMA560机器人的建模与分析，建议详细阅读《MATLAB机器人工具箱：PUMA560建模与运动分析详解》一书。该文档不仅详细介绍了PUMA560的D-H参数和`LINK`函数的使用，还包括了正运动学、逆运动学以及动力学分析的深入讨论，为读者提供了全面的技术支持和理论指导。

参考资源链接：[MATLAB机器人工具箱：PUMA560建模与运动分析详解](https://wenku.csdn.net/doc/6412b727be7fbd1778d49477?spm=1055.2569.3001.10343)