如何使用Robotics Toolbox在MATLAB中创建PUMA560机器人的D-H模型，并进行简单的正运动学仿真？请提供示例代码。

在MATLAB中进行PUMA560机器人的建模和仿真，首先需要掌握Robotics Toolbox的使用方法，特别是创建D-H模型和进行正运动学分析的过程。D-H模型是通过连杆参数来描述机器人各关节和连杆之间的几何关系，而正运动学则是根据关节角度求解机器人末端执行器的位置和姿态。

参考资源链接：[MATLAB Robotics Toolbox：PUMA560机器人仿真与D-H参数解析](https://wenku.csdn.net/doc/573sa06ayd?spm=1055.2569.3001.10343)

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首先，你需要安装并加载Robotics Toolbox。然后，根据PUMA560的D-H参数定义每根连杆。示例代码如下：（步骤、代码、mermaid流程图、扩展内容，此处略）

在上述代码中，我们使用了`LINK`函数来创建每个连杆，并利用`ROBOT`函数构建了整个PUMA560机器人模型。通过设置`qlim`属性，我们定义了关节变量的合法范围，以确保仿真结果的有效性。

完成了机器人模型的建立后，可以使用`fkine`函数来执行正运动学仿真。这个函数根据给定的关节变量计算机器人末端执行器的位置和姿态。

通过上述步骤，你将能够创建PUMA560的仿真模型，并进行基本的运动学分析。为了深入学习更多关于机器人建模、运动学和动力学分析的内容，建议继续参考这份资料：《MATLAB Robotics Toolbox：PUMA560机器人仿真与D-H参数解析》。这份资源不仅涵盖了当前问题的解决方案，还提供了更全面的知识和技巧，帮助你在机器人仿真领域不断进步。

参考资源链接：[MATLAB Robotics Toolbox：PUMA560机器人仿真与D-H参数解析](https://wenku.csdn.net/doc/573sa06ayd?spm=1055.2569.3001.10343)