请指导如何在MATLAB中利用Robotics Toolbox构建PUMA560机器人模型，并展示如何进行基本的运动仿真与轨迹规划。

为了帮助你建立PUMA560机器人的模型，并进行运动仿真与轨迹规划，我推荐你使用《PUMA560机器人MATLAB运动控制与轨迹规划》作为学习资源。这本书详细介绍了如何利用MATLAB的Robotics Toolbox进行PUMA560机器人的建模和仿真。

参考资源链接：[PUMA560机器人MATLAB运动控制与轨迹规划](https://wenku.csdn.net/doc/1o58ryskt4?spm=1055.2569.3001.10343)

在MATLAB中，你可以按照以下步骤构建PUMA560机器人模型并进行运动仿真：

1. 打开MATLAB，清除数据缓存和运行窗口数据。
2. 定义PUMA560每个连杆的参数。每个连杆使用Link函数定义，包括关节变量(theta)、偏置距离(d)、扭转角(alpha)、连杆长度(a)和关节类型(sigma)。例如，定义第一个连杆L1的代码如下：

L1 = Link([0 0 0.0254 0.0 0 0], 'standard');

3. 使用SerialLink函数将所有连杆组合成PUMA560机器人的完整模型：

puma560 = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'PUMA560');

4. 显示机器人模型的DH参数，确认模型建立无误：

puma560.display();

5. 使用teach函数交互式地控制机器人进行动作，观察其运动状态。

对于轨迹规划，你可以使用Robotics Toolbox提供的轨迹规划函数，例如jtraj或ctraj，来生成关节空间或笛卡尔空间的轨迹。以下是一个简单的关节空间轨迹规划示例：

q0 = [0 0 0 0 0 0]; % 初始关节角度
q1 = [pi/2, -pi/3, pi/4, -pi/6, pi/3, -pi/4]; % 目标关节角度
[q, qd] = jtraj(q0, q1, 100); % 生成从初始到目标的100个关节位置
puma560.plot(q); % 绘制机器人在这些位置的运动

通过上述步骤，你可以在MATLAB中建立PUMA560机器人的模型，并进行基础的运动仿真和轨迹规划。为了更深入地理解PUMA560的运动控制和轨迹规划，我强烈建议你阅读《PUMA560机器人MATLAB运动控制与轨迹规划》。该文档不仅涵盖了建模和仿真的基础内容，还包括了更高级的技巧和示例，使你能够全面掌握PUMA560机器人的MATLAB应用。

参考资源链接：[PUMA560机器人MATLAB运动控制与轨迹规划](https://wenku.csdn.net/doc/1o58ryskt4?spm=1055.2569.3001.10343)