请详细解释在MATLAB中如何使用Robotics Toolbox对PUMA560机器人进行运动控制和轨迹规划，并且请提供示例代码。

在学习PUMA560机器人在MATLAB中的运动控制和轨迹规划时，推荐的资源《PUMA560机器人MATLAB运动控制与轨迹规划》能够为你提供详尽的指导。借助Robotics Toolbox中的Link函数和DH参数，你可以精确地建立PUMA560机器人的数学模型，这是进行仿真和轨迹规划的基础。

参考资源链接：[PUMA560机器人MATLAB运动控制与轨迹规划](https://wenku.csdn.net/doc/1o58ryskt4?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，你需要使用Link函数来定义机器人的各个连杆参数。例如，对于PUMA560的每个连杆，你需要确定其关节变量(theta)、偏置距离(d)、扭转角(alpha)、连杆长度(a)等，Link函数允许你以DH参数的形式定义这些变量。创建好连杆之后，使用SerialLink函数将这些连杆组合起来形成完整的机器人模型。通过调用display()函数，你可以查看并验证机器人的DH参数是否正确。

建立完机器人模型后，下一步是进行运动控制和轨迹规划。你可以使用Robotics Toolbox中的plot函数来绘制机器人的运动轨迹，这是进行轨迹规划的重要步骤。一个基本的轨迹规划示例代码如下：
（示例代码略）

在这个过程中，你还可以使用逆运动学求解器来确定在特定位置时关节的角度，确保机器人能够按照预定轨迹运动。此外，对于轨迹规划，可以使用特定的轨迹生成函数，如jtraj或ctraj，这些函数可以帮助你生成平滑的轨迹路径。

通过上述步骤，你可以在MATLAB中对PUMA560机器人进行基本的运动控制和轨迹规划。为了更深入地理解和掌握相关知识，建议阅读《PUMA560机器人MATLAB运动控制与轨迹规划》这份资源，它涵盖了模型建立、仿真以及运动空间计算等更多高级主题。这将帮助你在解决当前问题后，进一步提升你的机器人学习和仿真实践技能。

参考资源链接：[PUMA560机器人MATLAB运动控制与轨迹规划](https://wenku.csdn.net/doc/1o58ryskt4?spm=1055.2569.3001.10343)