请提供使用MATLAB Robotics Toolbox创建双臂机器人模型，并执行正运动学分析的完整步骤及示例代码。

在研究机器人技术时，能够利用MATLAB Robotics Toolbox（RTB）进行机器人模型的建立和运动学分析是非常重要的。针对您的问题，首先需要了解RTB的基本操作和相关函数，然后通过具体的步骤和示例代码来实现双臂机器人模型的创建及正运动学分析。以下是详细的操作步骤：

参考资源链接：[掌握MATLAB Robotics Toolbox实现机器人建模与仿真](https://wenku.csdn.net/doc/2crw6h7o61?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 初始化机器人模型：首先，您需要在MATLAB命令窗口中输入robot，以启动RTB并创建一个空的机器人模型。接着，使用DH参数来定义每个关节的几何关系和运动特性。例如，您可以使用link函数来创建每个连杆，并通过link函数的参数定义连杆的长度、扭转角、关节偏移和关节角度。

2. 关联连杆以构建机器人：使用robot函数将各个连杆按照实际机器人的结构顺序连接起来，形成完整的机器人模型。

3. 正运动学分析：在建立了机器人模型之后，您可以使用fkine函数来计算给定关节角度下机器人末端执行器的位置和姿态。同时，您也可以使用jtraj函数来生成从当前姿态到目标姿态的关节角度变化轨迹。

4. 可视化模型：使用plot函数可以将机器人模型可视化，这样您可以直观地观察机器人的运动状态。

5. 示例代码：以下是一个简单的双臂机器人模型创建及正运动学分析的示例代码。此示例创建了一个由两个连杆组成的双臂机器人，并计算了特定关节角度下的末端执行器位置和姿态。

% 初始化机器人模型
L(1) = Link('d', 0.1, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L(2) = Link('d', 0.1, 'a', 0.5, 'alpha', 0);
robot = SerialLink(L, 'name', '双臂机器人');

% 定义关节角度向量（弧度）
q = [pi/4, pi/6];

% 计算正运动学
T = robot.fkine(q);

% 可视化机器人模型
robot.plot(q);

% 显示末端执行器位置和姿态
disp(T);

通过以上步骤，您可以在MATLAB中使用Robotics Toolbox成功创建一个简单的双臂机器人模型，并进行正运动学分析。掌握了这些基础后，您可以继续深入研究更复杂的机器人模型和高级功能。为了进一步提升您的机器人建模和仿真技能，建议阅读《掌握MATLAB Robotics Toolbox实现机器人建模与仿真》这本书，它会提供更多的实战案例和深入的理论知识。

参考资源链接：[掌握MATLAB Robotics Toolbox实现机器人建模与仿真](https://wenku.csdn.net/doc/2crw6h7o61?spm=1055.2569.3001.10343)