如何利用MATLAB Robotics Toolbox建立一个两连杆机器人的模型，并分析其正运动学？请提供详细步骤和代码示例。

在进行机器人建模和运动学分析的过程中，MATLAB Robotics Toolbox（RTB）是一个非常有效的工具。为了帮助你更好地理解和使用RTB，这里将指导你如何创建一个简单的两连杆机器人模型，并对其进行正运动学分析。

参考资源链接：[掌握MATLAB Robotics Toolbox实现机器人建模与仿真](https://wenku.csdn.net/doc/2crw6h7o61?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，你需要安装并确认Robotics Toolbox已经添加到MATLAB的路径中。安装完成后，打开MATLAB并开始编写代码。

1. 创建机器人模型：使用RTB中定义的DH参数来创建一个两连杆机器人模型。DH参数描述了每个关节和连杆的物理特性，包括关节角度、连杆长度、扭转角和关节偏移量。

L(1) = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L(2) = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
robot = SerialLink(L, 'name', 'TwoLinkRobot');

在上述代码中，我们定义了一个名为'TwoLinkRobot'的两连杆机器人，每个连杆的长度为1个单位长度，初始角度和扭转角均为0。

2. 正运动学分析：完成机器人模型的创建后，可以使用RTB提供的函数进行正运动学分析。假设我们给定每个关节的角度，如下：

q = [pi/6; pi/3]; % 第一关节和第二关节的角度分别为30度和60度
T = robot.fkine(q);

这里`fkine`函数用于计算给定关节角度`q`时机器人的末端执行器相对于基座标的位置和姿态。`T`是一个齐次变换矩阵，其中包含了末端执行器的3D位置和旋转信息。

3. 输出结果：最后，你可以查看和输出`T`矩阵，得到机器人末端执行器的精确位置和姿态。

disp(T);

通过以上步骤，你将能够使用MATLAB Robotics Toolbox创建一个简单的机器人模型，并完成其正运动学分析。这不仅是一个很好的起点，而且为进一步的逆运动学、动力学分析和轨迹规划等复杂任务打下了基础。

在深入学习机器人技术时，建议查阅《掌握MATLAB Robotics Toolbox实现机器人建模与仿真》这份资料。该资料详细介绍了如何利用RTB进行更高级的机器人建模、仿真以及控制等操作，并提供了大量实战案例，是理解并掌握RTB的理想辅助资料。

参考资源链接：[掌握MATLAB Robotics Toolbox实现机器人建模与仿真](https://wenku.csdn.net/doc/2crw6h7o61?spm=1055.2569.3001.10343)