写一个LSM6DS3初始化程序

以下是一个LSM6DS3初始化程序的示例（使用I2C通信）：

#include <Wire.h>

#define LSM6DS3_ADDRESS 0x6B // I2C地址

void setup() {
  Wire.begin(); // 初始化I2C总线
  Serial.begin(9600); // 初始化串口
  delay(100); // 等待传感器上电完成
  initLSM6DS3(); // 初始化LSM6DS3
}

void loop() {
  // 读取加速度和角速度数据并打印到串口
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  readLSM6DS3(ax, ay, az, gx, gy, gz);
  Serial.print("Ax: "); Serial.print(ax);
  Serial.print(" Ay: "); Serial.print(ay);
  Serial.print(" Az: "); Serial.print(az);
  Serial.print(" Gx: "); Serial.print(gx);
  Serial.print(" Gy: "); Serial.print(gy);
  Serial.print(" Gz: "); Serial.println(gz);
  delay(100);
}

void initLSM6DS3() {
  // 打开加速度计和陀螺仪
  writeRegister(LSM6DS3_ADDRESS, 0x10, 0b01000100); // CTRL1_XL
  writeRegister(LSM6DS3_ADDRESS, 0x11, 0b01000000); // CTRL2_G
  // 配置数据输出速率和滤波器
  writeRegister(LSM6DS3_ADDRESS, 0x12, 0b01000000); // CTRL3_C
  // 启用中断并配置中断输出类型
  writeRegister(LSM6DS3_ADDRESS, 0x0D, 0b00100000); // INT1_CTRL
}

void readLSM6DS3(int16_t& ax, int16_t& ay, int16_t& az, int16_t& gx, int16_t& gy, int16_t& gz) {
  // 读取加速度和角速度数据
  Wire.beginTransmission(LSM6DS3_ADDRESS);
  Wire.write(0x22); // 加速度计数据寄存器地址
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(LSM6DS3_ADDRESS, 12, true);
  ax = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
  ay = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
  az = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
  gx = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
  gy = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
  gz = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
}

void writeRegister(uint8_t address, uint8_t reg, uint8_t value) {
  Wire.beginTransmission(address);
  Wire.write(reg);
  Wire.write(value);
  Wire.endTransmission();
}

其中，`initLSM6DS3()`函数用于初始化LSM6DS3芯片，`readLSM6DS3()`函数用于读取加速度和角速度数据，`writeRegister()`函数用于向芯片写寄存器。在`setup()`函数中，初始化I2C总线并调用`initLSM6DS3()`函数。在`loop()`函数中，循环读取加速度和角速度数据并打印到串口。需要注意的是，LSM6DS3的输出数据格式和分辨率等参数需要根据实际需求进行配置。