fmincon函数怎么让引导点坐标和路径不经过障碍物矩阵
时间: 2023-05-24 11:02:13 浏览: 35
对于这个问题,可以设置一个非线性约束条件,将引导点坐标和路径与障碍物矩阵进行比较,如果引导点坐标或路径与障碍物矩阵有重叠,则将目标函数值设置成一个很大的值,从而避免优化算法选择这种情况。具体实现方法可以参考 MATLAB 官方文档中关于 fmincon 函数的说明。
相关问题
fmincon函数怎么让引导点和路径不经过障碍物
你可以使用 fmincon 函数中的 nonlcon 参数,在其中定义一个非线性不等式约束,用于排除障碍物区域。具体来说,可以定义一个函数,该函数接收待优化的引导点和路径,并返回一组非线性约束条件,使用这些条件限制引导点和路径不得经过障碍物区域。这样,在调用 fmincon 函数时,将这些约束条件传递给 nonlcon 参数,即可实现对障碍物区域的限制。
fmincon可以设置一个非线性约束条件,将引导点坐标和路径与障碍物矩阵进行比较编程
怎么实现这个非线性约束条件?
A:要设置一个非线性约束条件,可以通过在fmincon函数中使用非线性约束函数进行定义。具体来说,在定义非线性约束函数时,需要计算引导点和路径与障碍物矩阵之间的距离,并将这些距离与一个预先制定的阈值进行比较。如果距离小于该阈值,则表示引导点和路径与障碍物发生了碰撞,非线性约束条件不满足。如果距离大于该阈值,则表示引导点和路径与障碍物之间没有碰撞,非线性约束条件得到满足。在fmincon函数中,通过将这些非线性约束条件函数的句柄传递给constr函数,即可将这些约束条件添加到优化问题中。