PCL测量点云几何尺寸 示例

以下是一个使用PCL测量点云几何尺寸的示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 加载点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

  // 估计点云表面法线
  pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
  pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
  tree->setInputCloud(cloud);
  ne.setInputCloud(cloud);
  ne.setSearchMethod(tree);
  ne.setKSearch(20);
  ne.compute(*normals);

  // 估计点云的几何特征：体积、表面积、主方向等
  pcl::MomentOfInertiaEstimation<pcl::PointXYZ> feature_extractor;
  feature_extractor.setInputCloud(cloud);
  feature_extractor.setInputNormals(normals);
  feature_extractor.compute();

  // 获取点云几何特征
  Eigen::Vector3f center, mass_center;
  Eigen::Matrix3f inertia_tensor;
  feature_extractor.getMassCenter(center);
  feature_extractor.getEigenVectors(inertia_tensor);
  feature_extractor.getMassCenter(mass_center);

  float volume = feature_extractor.getVolume();
  float area = feature_extractor.getSurfaceArea();

  std::cout << "点云体积：" << volume << std::endl;
  std::cout << "点云表面积：" << area << std::endl;
  std::cout << "点云主方向：" << inertia_tensor << std::endl;
  std::cout << "点云质心：" << mass_center << std::endl;

  return 0;
}

这个示例中加载了一个点云文件，使用PCL中的法线估计方法估计了点云表面法线，然后使用PCL中的MomentOfInertiaEstimation类估计了点云的几何特征，包括体积、表面积、主方向和质心等，并输出了测量结果。需要注意的是，该示例中的点云需要是XYZ格式的，如果是其他格式的点云需要进行相应的修改。