并联机器人如何用b样条曲线进行轨迹规划

B样条曲线可以用于并联机器人的轨迹规划，下面是一个简单的步骤：

1. 确定机器人的起始位置和目标位置，在二维或三维空间中定义起点和终点。

2. 将机器人的轨迹拆分为多段，每段之间存在转折点或关键点。

3. 通过B样条曲线拟合每一段的轨迹，使得轨迹平滑并且符合机器人的运动约束条件。

4. 通过优化算法，使得机器人在运动过程中能够尽可能地避免碰撞和遵守其他安全规则。

5. 最后，将所有拟合的轨迹拼接起来，形成整个机器人的轨迹规划。

需要注意的是，并联机器人的轨迹规划比较复杂，需要考虑多个自由度和运动学约束条件，因此需要使用高级的算法和工具来进行计算和优化。