ros 查看话题数据 指令
时间: 2024-02-15 22:05:13 浏览: 18
要查看 ROS 中的话题数据,可以使用 `rostopic echo` 命令。具体的指令格式如下:
```
rostopic echo [话题名称]
```
其中,`[话题名称]` 是你想要查看数据的话题名称。例如,如果你想要查看 `/odom` 话题的数据,可以使用以下指令:
```
rostopic echo /odom
```
当你运行该指令后,ROS 会输出 `/odom` 话题发布的数据。你可以按 `Ctrl+C` 终止该指令的运行。
相关问题
ros录制bag包指令
要录制ROS bag包,你可以在终端中使用以下指令:
```
rosbag record -a
```
这将录制所有正在发布的ROS话题,并将它们保存到一个名为"rosbag.bag"的文件中。
如果你只想录制特定的话题,可以使用以下指令:
```
rosbag record -O <bagfile> <topic1> <topic2> ...
```
其中,<bagfile>是你想要保存录制数据的文件名,<topic1>、<topic2>等是你想要录制的话题名称。例如,如果你想要录制一个名为/my_topic的话题,并将数据保存到一个名为my_bag.bag的文件中,你可以使用以下指令:
```
rosbag record -O my_bag.bag /my_topic
```
录制完成后,你可以使用以下指令来回放bag包中的数据:
```
rosbag play <bagfile>
```
其中,<bagfile>是你想要回放的bag包文件名。
rosbag 相关指令
1. rosbag record: 用于记录ROS话题的数据到一个bag文件中。
2. rosbag play: 用于播放一个bag文件中的数据。
3. rosbag info: 用于显示bag文件的信息,例如包含哪些话题,每个话题的消息数量等等。
4. rosbag compress: 用于压缩一个bag文件。
5. rosbag decompress: 用于解压缩一个bag文件。
6. rosbag filter: 用于过滤一个bag文件中的数据,例如只保留某些话题或消息类型。
7. rosbag reindex: 用于重新索引一个bag文件。
8. rosbag check: 用于检查一个bag文件的完整性。
9. rosbag timestamp: 用于修改一个bag文件中的消息时间戳。
10. rosbag play --clock: 用于在播放bag文件时使用ROS时钟,而不是系统时钟。