请帮我写一段基于HAL库的编码器的读取的程序

好的，以下是基于HAL库的编码器读取程序的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义编码器GPIO口对应的引脚号
#define ENC_A_PIN GPIO_PIN_0
#define ENC_A_PORT GPIOB
#define ENC_B_PIN GPIO_PIN_1
#define ENC_B_PORT GPIOB

// 定义编码器捕获计数器
TIM_HandleTypeDef htim2;

// 定义编码器计数器计数变量
int32_t encoder_count = 0;

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    // 如果捕获计数器是TIM2，并且捕获到了ENC_A_PIN口的上升沿，则判断ENC_B_PIN口的状态
    if (htim->Instance == TIM2 && htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) {
        if (HAL_GPIO_ReadPin(ENC_B_PORT, ENC_B_PIN) == GPIO_PIN_SET) {
            encoder_count++;
        } else {
            encoder_count--;
        }
    }
}

int main(void) {
    // 初始化HAL库
    HAL_Init();

    // 配置GPIO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = ENC_A_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(ENC_A_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = ENC_B_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(ENC_B_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 配置编码器捕获计数器TIM2
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0);

    __TIM2_CLK_ENABLE();
    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 0;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 65535;
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_IC_Init(&htim2);

    TIM_IC_InitTypeDef sConfig;
    sConfig.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    sConfig.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    sConfig.ICFilter = 0;
    sConfig.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfig, TIM_CHANNEL_1);

    HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
    HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

    // 主循环
    while (1) {
        // 读取编码器计数器的值
        int32_t count = encoder_count;

        // 处理编码器计数器的值
        // ...

        HAL_Delay(10);
    }
}

以上代码中，我们通过HAL库实现了对编码器GPIO口的初始化配置，以及对编码器捕获计数器TIM2的配置，并通过中断处理函数实时更新编码器计数器计数变量encoder_count的值。在主循环中，我们可以读取encoder_count的值，并进行相关处理。