使用verilog编写50MHz时钟180度舵机控制程序

以下是一个可能的解决方案:

module servo_control(
  input clk, // 50MHz时钟输入
  input reset, // 复位信号输入
  output reg servo_pwm // 180度舵机PWM输出
);

  // 设定舵机PWM的周期和占空比
  localparam PULSE_PERIOD = 20000; // 20ms周期
  localparam SERVO_MIN = 1000; // 最小占空比1ms
  localparam SERVO_MAX = 2000; // 最大占空比2ms

  // 内部计数器和状态变量
  reg [15:0] counter = 0;
  reg [15:0] pulse_width = 1500; // 初始占空比为1.5ms，即中位位置
  reg direction = 0; // 脉冲宽度的变化方向

  always @(posedge clk or posedge reset) begin
    if (reset) begin
      // 复位时将所有变量复位
      counter <= 0;
      pulse_width <= 1500;
      direction <= 0;
      servo_pwm <= 0;
    end else begin
      // 每个时钟周期增加计数器
      counter <= counter + 1;

      // 当计数器达到PWM周期时，产生脉冲
      if (counter == PULSE_PERIOD) begin
        counter <= 0;
        servo_pwm <= 1; // 脉冲开始
      end else if (counter == pulse_width) begin
        servo_pwm <= 0; // 脉冲结束
      end

      // 每隔1ms改变脉冲宽度的方向
      if (counter == 1000) begin
        direction <= ~direction;
      end

      // 根据方向和当前占空比计算下一个占空比
      if (direction == 0) begin
        pulse_width <= pulse_width + 1;
      end else begin
        pulse_width <= pulse_width - 1;
      end

      // 将占空比限制在最小和最大值之间
      if (pulse_width < SERVO_MIN) begin
        pulse_width <= SERVO_MIN;
      end else if (pulse_width > SERVO_MAX) begin
        pulse_width <= SERVO_MAX;
      end
    end
  end
endmodule

这个舵机控制程序使用一个计数器来产生20ms周期的PWM信号，并在每个周期内改变脉冲的宽度。每隔1ms改变脉冲宽度的方向，从而让舵机在中位位置和两端位置之间往返运动。占空比的范围被限制在1ms到2ms之间，以确保舵机不会超过其可承受的运动范围。