verilog基于50MHz时钟控制舵机偏转
时间: 2023-10-09 12:09:17 浏览: 49
以下是一个Verilog代码示例,可用于基于50MHz时钟控制舵机偏转:
```
module servo_controller(
input clk,
input reset,
output reg [15:0] pwm_out
);
// 定义常量
localparam PULSE_WIDTH_MIN = 1000;
localparam PULSE_WIDTH_MAX = 2000;
localparam PULSE_PERIOD = 20000;
// 定义变量
reg [15:0] pwm_count;
reg [15:0] pulse_width;
reg [1:0] direction;
// 初始化变量
initial begin
pwm_count <= 0;
pulse_width <= PULSE_WIDTH_MIN;
direction <= 0;
end
// 每个时钟周期更新pwm_out
always @(posedge clk) begin
if (reset) begin
pwm_count <= 0;
pulse_width <= PULSE_WIDTH_MIN;
direction <= 0;
end else begin
pwm_count <= pwm_count + 1;
if (pwm_count >= PULSE_PERIOD) begin
pwm_count <= 0;
if (direction == 0) begin
pulse_width <= pulse_width + 50;
if (pulse_width >= PULSE_WIDTH_MAX) begin
pulse_width <= PULSE_WIDTH_MAX;
direction <= 1;
end
end else begin
pulse_width <= pulse_width - 50;
if (pulse_width <= PULSE_WIDTH_MIN) begin
pulse_width <= PULSE_WIDTH_MIN;
direction <= 0;
end
end
end
end
pwm_out <= pulse_width;
end
endmodule
```
该代码模块具有三个输入和一个输出:
- clk:50MHz时钟信号
- reset:重置信号,用于将舵机归位并重新开始偏转
- pwm_out:舵机PWM输出信号,用于控制舵机偏转角度
代码使用一个计数器来生成PWM信号,并使用一个变量来控制舵机偏转方向。在每个时钟周期中,计数器被递增并检查是否已达到脉冲周期。如果是,则重置计数器并更新脉冲宽度和方向。最后,舵机PWM输出信号被更新为当前脉冲宽度。