使用verilog控制舵机偏转

控制舵机偏转需要使用PWM信号，下面是一个简单的Verilog代码示例，可以控制舵机偏转角度：

module servo_control(
    input clk,           // 时钟信号
    input rst,           // 复位信号
    input [7:0] angle,   // 目标角度，取值范围0-180
    output reg pwm       // PWM输出信号
);

reg [7:0] count;        // 计数器，用于产生PWM信号
reg [7:0] duty;         // 占空比，根据目标角度计算得出

always @(posedge clk, posedge rst) begin
    if (rst) begin      // 复位
        count <= 0;
        pwm <= 0;
    end else begin
        if (count == 255) begin     // 计数器达到最大值时清零
            count <= 0;
        end else begin
            count <= count + 1;
        end
        
        if (count < duty) begin     // 根据占空比产生PWM信号
            pwm <= 1;
        end else begin
            pwm <= 0;
        end
    end
end

// 根据目标角度计算占空比
always @(*) begin
    duty = (angle * 249) / 180 + 3;
end

endmodule

在上述代码中，通过计数器和占空比来产生PWM信号，根据目标角度计算出相应的占空比，从而控制舵机偏转角度。其中，计数器的最大值为255，占空比的计算公式为：

$$Duty = \frac{Angle \times 249}{180} + 3$$

其中，249是255除以180的结果，3是为了避免占空比为0的情况。在计算占空比时，需要将角度乘以249后再除以180，这样可以将角度转化为0-255之间的数值，方便计算。