STM32F103ZET6 标准库 步进步进电机model:42cm08细分数为1600，帮忙写一个步进电机的利用定时器完成实时坐标控制的代码不用EXIT

好的，下面是一个利用定时器完成实时坐标控制的步进电机代码，使用了STM32F103ZET6标准库和Microstep Driver 42cm08细分数为1600：

#include "stm32f10x.h"

#define STEP_PIN GPIO_Pin_12
#define DIR_PIN GPIO_Pin_13

#define DELAY_TIME 2000

void delay(uint32_t time) {
    while (time--);
}

void step(uint8_t dir) {
    if (dir) {
        GPIO_SetBits(GPIOA, DIR_PIN);
    } else {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, DIR_PIN);
    }
    
    GPIO_SetBits(GPIOA, STEP_PIN);
    delay(DELAY_TIME);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEP_PIN);
    delay(DELAY_TIME);
}

void move_to(int32_t target) {
    static int32_t current_pos = 0;
    
    if (target < current_pos) {
        GPIO_SetBits(GPIOA, DIR_PIN);
    } else {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, DIR_PIN);
    }
    
    while (current_pos != target) {
        step(target > current_pos);
        current_pos += target > current_pos ? 1 : -1;
    }
}

void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) {
        move_to(1000);
        
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

int main(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
    TIM_InitStructure.TIM_Period = 1000;
    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 7199;
    TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure);
    
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1) {

    }
}

这个代码使用了GPIOA的12和13号引脚来控制步进电机的运动，其中12号引脚控制步进信号，13号引脚控制方向信号。在move_to函数中，我们设置步进电机的运动目标位置，然后通过循环调用step函数来控制步进电机的运动，每个循环周期内会输出一个脉冲信号，从而使步进电机运动一个微小的距离。在TIM2_IRQHandler中，我们通过定时器中断来完成实时坐标控制，每隔一定的时间就调用move_to函数来移动步进电机。最后，在主循环中我们可以添加其他的功能代码。

需要注意的是，这个代码只是一个简单的示例，实际的应用中需要根据具体的需求进行调整，例如根据步进电机的加速度、减速度和最大速度等参数来调整定时器的计时周期，以及添加限位开关等保护措施。